[发明专利]一种搭载机械臂的智能视觉搬运车

说明书

本发明公开一种搭载机械臂的智能视觉搬运车，底座安装在车体上，转盘可绕自身轴线回转地设置在底座上，第一臂的一端枢接于底座上，第二臂枢接于第一臂的另一端上，第三臂的一端可绕自身轴线回转地设置在第二臂上，第四臂枢接于第三臂的另一端上，抓手设置于第四臂上；转盘自身的回转轴线垂直于底座，第一臂两端的枢接轴均平行于底座，第三臂自身的回转轴线垂直于自身的枢接轴；转盘上安装有连接第一臂的枢接轴的辅助装置，第一臂上安装有连接第二臂的枢接轴的辅助装置，辅助装置能够在相应的臂沿重力方向活动时通过内部阻尼部件提供辅助作用力从而减少驱动该臂的驱动电机的能耗。本发明具有的有益效果：减少驱动电机的能耗，延长电源续航时间。

技术领域

本发明属于智能小车技术领域，具体涉及一种搭载机械臂的智能视觉搬运车。

背景技术

随着智能技术的不断发展，越来越多的产品变得更加智能化，这也促进了不同领域的产品跨领域结合的现象，其中比较普遍的是智能车辆。在传统车辆的基础上搭载更多的，功能各不相同的装置，例如具有视觉功能的小车，能够根据捕捉到的运行画面自动调整线路，实现壁障、跟随等功能，再例如搭载机械臂的小车，能够根据内部程序实现物品的上下车搬运，或者机械臂的机动化应用等功能。搭载机械臂的视觉车辆则兼具前面两者的优势，灵活智能地应用于车间、仓库等场合，大大提高工作效率，减少人工成本，减少用工风险。然而，这类车辆也存在诸多问题需要进一步解决。

传统的机械臂是固定在地面上进行工作的，其动力直接来源于市政电网，因而不存在续航方面的问题。但是将其固定到车辆的车体上之后便会面临续航问题，原因是车辆本身需要根据需要而移动，因此不能直接从市政电网取电，而是需要通过配备车载电源的方式解决供电问题。搭载机械臂的车辆的电源不仅要满足车辆运行的要求，还要承担起为机械臂供电的任务，因此续航问题便成了这类车辆最重要的问题。然而机械臂在运行过程中，经常需要启停控制，这无疑会加剧电能的消耗，而且对于主要用于搬运操作的机械臂，由于其在搬运物品的过程中，物品质量较大且力臂较长，因此需要较大的输出扭矩，如此一来便会进一步加剧电能的消耗。

对于上述问题，并不能单纯的通过增加电池容量来解决，还要通过一些辅助手段来减少物品搬运过程中的电能消耗，延长续航时间。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术中的不足，提供一种搭载机械臂的智能视觉搬运车，利用带有阻尼的缓冲装置对负载较大的臂加以缓冲辅助，在此基础上还进一步通过液压制动装置实现悬停制动控制，减少驱动电机的能耗，延长电源续航时间。

为解决现有技术问题，本发明公开了一种搭载机械臂的智能视觉搬运车，包括车体和设置在车体上的机械臂，机械臂包括底座、转盘、第一臂、第二臂、第三臂、第四臂、抓手和若干驱动电机；

底座安装在车体上，转盘可绕自身轴线回转地设置在底座上，第一臂的一端枢接于底座上，第二臂枢接于第一臂的另一端上，第三臂的一端可绕自身轴线回转地设置在第二臂上，第四臂枢接于第三臂的另一端上，抓手设置于第四臂上；

转盘自身的回转轴线垂直于底座，第一臂两端的枢接轴均平行于底座，第三臂自身的回转轴线垂直于自身的枢接轴；

转盘上安装有连接第一臂的枢接轴的辅助装置，第一臂上安装有连接第二臂的枢接轴的辅助装置，辅助装置能够在相应的臂沿重力方向活动时通过内部阻尼部件提供辅助作用力从而减少驱动该臂的驱动电机的能耗。

作为优选方案，

辅助装置包括壳体、滑套、固定盘、扭簧、转套和锁紧机构；壳体与相应的驱动电机相连，同时与连接驱动电机的枢接轴转动连接并使其穿过壳体与相应的臂抗扭连接，滑套沿轴向滑动地设置在壳体内，固定盘设置于壳体内并抗扭安装在相应的枢接轴上，转套通过轴承安装在滑套内壁，扭簧作为阻尼部件套设在枢接轴外周，其一端与固定盘抗扭连接，另一端与转套抗扭连接；锁紧机构能够周向锁紧转套。

作为优选方案，