[发明专利]夹取机及电流检测方法

说明书

本发明公开一种夹取机及电流检测方法，所述夹取机包括驱动组件、夹取组件以及连接所述驱动组件与所述夹取组件之间的传动组件，所述夹取组件包括两个可以相对或相背移动的夹板，所述夹板的安装端安装在所述传动组件上，所述驱动组件驱动所述传动组件带动所述夹板相对或相背移动，所述传动组件上设有用于检测所述夹板极限闭合位置的第一传感器以及检测所述夹板极限展开位置的第二传感器，所述夹板在所述极限闭合位置和所述极限展开位置之间移动。本发明技术方案可有效控制夹取机的夹取行程，实现更加便捷高效精准的抓取物体。

技术领域

本发明涉及机械手领域，特别涉及一种夹取机及电流检测方法。

背景技术

现有技术中，夹取机械手的设计通常是通过改变可编程电阻器的阻值来控制接入电磁铁线圈的电流大小，进而控制手爪抓取夹力的大小，该方法需根据夹取的物体不同而调整不同的电阻器阻值，再由软件设定的方式进行控制，所需调整的电阻器阻值过多，使得控制系统设定复杂，精度也难以做到最佳。

发明内容

本发明的主要目的是提出一种夹取机，旨在实现便捷高效精准控制夹取机进行夹取。

为实现上述目的，本发明提出的一种夹取机，所述夹取机包括驱动组件、夹取组件以及连接所述驱动组件与所述夹取组件之间的传动组件，所述夹取组件包括两个可以相对或相背移动的夹板，所述夹板的安装端安装在所述传动组件上，所述驱动组件驱动所述传动组件带动所述夹板相对或相背移动，所述传动组件上设有用于检测所述夹板极限闭合位置的第一传感器以及检测所述夹板极限展开位置的第二传感器，所述夹板在所述极限闭合位置和所述极限展开位置之间移动。

优选地，所述传动组件包括双向丝杆，所述驱动组件驱动所述双向丝杆转动；

两个所述夹板分别为第一夹板和第二夹板，所述第一夹板和所述第二夹板相对设置，所述第一夹板和所述第二夹板分别连接在所述双向丝杆的两端，所述双向丝杆转动时带动所述第一夹板和第二夹板相对或相背移动。

优选地，所述双向丝杆上套设有正牙螺母及与所述正牙螺母相对设置的反牙螺母，所述第一夹板与所述正牙螺母相连，所述第二夹板与所述反牙螺母相连，所述双向丝杆转动时所述正牙螺母及所述反牙螺母在所述双向丝杆上朝相对或相背的方向移动，以带动所述第一夹板和所述第二夹板相对或相背移动。

优选地，所述传动组件还包括辅移件，所述辅移件包括转轴、第一套筒及与第一套筒相对设置的第二套筒，所述第一套筒与所述第一夹板连接且朝所述第二夹板方向延伸，所述第二套筒与所述第二夹板连接且朝所述第一夹板方向延伸，所述转轴穿过所述第一套筒及第二套筒，所述第一套筒与所述第二套筒跟随着所述第一夹板与所述第二夹板的移动在所述转轴上相对或相背移动。

优选地，所述夹取机还包括支架，所述传动组件安装在所述支架上，所述支架上设有安装板，所述安装板由所述支架往夹板相对移动的方向延伸，且依次经过所述极限展开位置和所述夹板极限闭合位置，所述第二传感器安装在所述安装板上与所述极限展开位置相对应处，所述第一传感器安装在所述安装板上与所述夹板极限闭合位置相对应处。

优选地，所述夹取机还包括电流检测器、控制器及第三传感器，所述第三传感器设置在所述夹板上，且位于两夹板相对的面上，所述第一传感器、所述第二传感器及所述第三传感器分别与所述控制器连接，所述电流检测器的一端与所述驱动组件电性连接，所述电流检测器的另一端与所述控制器连接。

本发明还提出一种电流检测方法，用于检测夹取机的夹取电流，所述电流检测方法包括以下步骤：

夹取机在夹取过程中，实时或定时在侦测各个传感器发送的感应信号，其中，第一传感器用于感应夹板移动的极限闭合位置，第三传感器用于感应夹板的夹取物；

在侦测到第三传感器发送的感应信号时，获取夹取机上的夹取电流值；

判断所述夹取电流值是否达到预设夹取电流值；