[发明专利]一种柔性手术工具系统

权利要求书

1.一种柔性手术工具系统，其特征在于，包括：

机械臂（10），所述机械臂（10）包括第一连续体构节（12）、刚性连接构节（13）和第二连续体构节（14），所述第一连续体构节（12）和第二连续体构节（14）顺序关联以形成对偶连续体机构；

手术执行器（50），连接在所述第二连续体构节（14）的远端；

传动驱动单元（20），分别与所述刚性连接构节（13）和手术执行器（50）关联，用于驱动所述第一连续体构节（12）向任意方向弯转，进而耦合驱动所述第二连续体构节（14）完成向相反的方向弯转，以及用于驱动所述手术执行器（50）完成在第一平面内的旋转运动和/或在第二平面内的张合运动；

所述传动驱动单元（20）包括多个直线运动机构（22），其中所述直线运动机构（22）包括双头螺杆（221）、第一滑块（224）和第二滑块（225）；

所述手术执行器（50）包括：

腕关节旋转机构（53），在与之关联的直线运动机构（22）的驱动下，完成在所述第一平面内的旋转运动；

所述腕关节旋转机构（53）包括：腕关节旋转体（531）、第一腕关节结构骨（144）和第二腕关节结构骨（144）；

其中所述第一腕关节结构骨（144）的第一端连接在所述关联的直线运动机构（22）的第一滑块（224）上，第二端依次穿过所述第一连续体构节（12）、刚性连接构节（13）和第二连续体构节（14）后连接在所述腕关节旋转体（531）的一侧，所述第二腕关节结构骨（144）的第一端连接在所述关联的直线运动机构（22）的第二滑块（225）上，第二端依次穿过所述第一连续体构节（12）、刚性连接构节（13）和第二连续体构节（14）后连接在所述腕关节旋转体（531）的另一侧。

2.根据权利要求1所述的柔性手术工具系统，其特征在于，

所述第一连续体构节（12）包括第一连续体固定盘（122）和控向连续体结构骨（123），所述刚性连接构节（13）包括刚性连接固定盘（132）；

控向连续体结构骨（123）为多对，每对控向连续体结构骨（123）的远端连接在刚性连接固定盘（132）上，近端穿过第一连续体固定盘（122）后分别与第一滑块（224）和第二滑块（225）连接。

3.根据权利要求2所述的柔性手术工具系统，其特征在于，所述第二连续体构节（14）包括第二连续体固定盘（142）和对偶连续体结构骨（143）；

所述对偶连续体结构骨（143）为多根，每根所述对偶连续体结构骨（143）的远端连接在所述第二连续体固定盘（142）上，近端穿过所述刚性连接固定盘（132）后连接在所述第一连续体固定盘（122）上。

4.根据权利要求3所述的柔性手术工具系统，其特征在于，所述手术执行器（50）还包括：

手术执行器基座（511），通过手术执行器连接块（15）连接在所述第二连续体构节（14）的远端；所述腕关节旋转机构（53）安装在所述手术执行器基座（511）上；

钳关节执行机构（54），安装在所述腕关节旋转机构（53）上并与所述直线运动机构（22）关联，可随所述腕关节旋转机构（53）同步旋转，同时可在所述直线运动机构（22）的驱动下完成在第二平面内的张合运动。

5.根据权利要求4所述的柔性手术工具系统，其特征在于，所述腕关节旋转机构（53）还包括：

手术执行器外壳（512），两所述手术执行器外壳（512）对称地安装在所述腕关节旋转体（531）的两侧；

所述腕关节旋转体（531）转动连接在所述手术执行器基座（511）上。