[发明专利]一种协作机器人

说明书

本发明公开了一种协作机器人。本发明的协作机器人包括：底座，J1肩关节，J2上臂关节，J3前臂关节，J4手腕关节，以及J5前端回转关节；所述底座上设置有J1驱动装置以及J1蜗轮减速器，所述J1肩关节进行回转运动；所述J1肩关节上设置有J2驱动装置，以及J2蜗轮减速器，所述J2上臂关节进行俯仰运动；所述J2上臂关节上设置有J3驱动装置以及J3蜗轮减速器；所述J3蜗轮减速器驱动所述J3前臂关节进行俯仰运动；所述J3前臂关节上设置有J4驱动装置以及J4蜗轮减速器；所述J5驱动装置用于驱动所述J5前端回转关节进行回转；所述J5前端回转关节包括J5轴承座以及设置在轴承座上的末端法兰。本发明提供的协作机器人具有成本低的优点。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种协作机器人。

背景技术

目前各国适龄劳动人数的减少，人工成本逐年提高，直接导致在产品装配、产品检测和教学演示等领域，协作机器人的需求量逐年增加。协作机器人顾名思义是能够在同一空间内与人进行协同作业的机器人，而结构简单，低成本且高安全性则成为了对协作机器人最基本的要求。目前，在工业生产领域中，并联协作机器人应用较广，而串联协作机器人由于较高的成本和较大的运动惯量，导致其很难保证人机协作的安全性以及低成本的大量配置。国外的少数串联型协作机器人由于不可控的高成本及本身自重大的原因，不仅限制了其应用范围，且无法真正实现交互式的人机协作。

发明内容

本发明旨在克服现有技术存在的缺陷，本发明采用以下技术方案：

本发明提供了一种协作机器人。所述协作机器人包括：底座，J1肩关节，J2上臂关节，J3前臂关节，J4手腕关节，以及J5前端回转关节；

所述底座上设置有J1驱动装置以及与所述J1驱动装置连接的J1蜗轮减速器，所述J1蜗轮减速器在所述J1驱动装置的驱动下驱动所述J1肩关节进行回转运动；

所述J1肩关节上设置有J2驱动装置，以及与所述J2驱动装置连接的J2蜗轮减速器，所述J2蜗轮减速器在所述J2驱动装置的驱动下驱动所述J2上臂关节进行俯仰运动；

所述J2上臂关节上设置有J3驱动装置以及与J3驱动装置连接的J3蜗轮减速器；所述J3蜗轮减速器在所述J3驱动装置的驱动下驱动所述J3前臂关节进行俯仰运动；

所述J3前臂关节上设置有J4驱动装置以及与所述J4驱动装置连接的J4蜗轮减速器；所述J4蜗轮减速器在所述J4驱动装置的驱动下驱动所述J4手腕关节进行俯仰运动；

所述J4手腕关节上设置有J5驱动装置，所述J5驱动装置用于驱动所述J5前端回转关节进行回转；

所述J5前端回转关节包括J5轴承座以及设置在轴承座上的末端法兰。

在一些实施例中，所述底座包括：减速器支撑法兰，J1驱动装置以及与所述J1驱动装置连接的J1蜗轮减速器，

所述减速器支撑法兰与所述J1蜗轮减速器连接，所述J1蜗轮减速器在所述J1驱动装置的驱动下驱动所述J1肩关节进行回转运动。

在一些实施例中，所述J1肩关节包括：肩关节连接法兰，肩关节固定法兰，J2驱动装置，以及与所述J2驱动装置连接的J2蜗轮减速器，所述肩关节连接法兰将所述J1蜗轮减速器与J1肩关节连接在一起；所述肩关节固定法兰，分别连接所述肩关节连接法兰和所述J2蜗轮减速器；所述J2蜗轮减速器在所述J2驱动装置的驱动下驱动所述J2上臂关节进行俯仰运动。

在一些实施例中，所述J2上臂关节包括：上臂连接法兰，上臂碳纤维侧板，J3驱动装置以及与J3驱动装置连接的J3蜗轮减速器；所述上臂连接法兰将所述J2蜗轮减速器与J2上臂关节连接在一起；所述上臂碳纤维侧板直接与所述J3蜗轮减速器集成；所述J3蜗轮减速器在所述J3驱动装置的驱动下驱动所述J3前臂关节进行俯仰运动。