[发明专利]一种安防机器人的速度调节参数自训练方法

权利要求书

1.一种安防机器人的速度调节参数自训练方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、设定安防车的最小运动速度V_min，最大运行速度V_max，最小坡度θ_min，最大坡度θ_max；给安防车设定初始速度V₀，当前坡度θ₀，一套初始速度PID参数P₀，I₀，D₀；

S2、设置速度调节训练的目标超调时间t_S，最大总超调时间t_allmax，目标超调量ΔV_S；

所述超调时间是指偏离设定初始速度V₀的安防机器人，因为PID控制系统的介入，实际运行速度V首次返回V₀到第二次返回V₀的时间差；

所述总超调时间是指从PID系统首次介入调节的时刻起，到安防机器人实际运行速度V重新稳定在设定的初始速度V₀上的总时间；

所述超调量是指PID系统介入调节后安防机器人实际能达到的最大速度V₂与设定的初始速度V₀的差值；

S3、让安防车在测试环境下运行；

S4、监测当前PID参数下，实际超调量ΔV是否小于目标超调量ΔV_s；

如果ΔVΔV_s，设P₀＝P₀-ΔP，返回步骤S3；其中ΔP为参数P的调节量；

如果ΔVΔV_s，执行步骤S5；

S5、让安防车在测试环境下运行；

S6、监测当前PID参数下，实际超调时间t₁是否小于目标超调时间t_s；

如果t₁t_s，设D₀＝D₀+ΔD，返回步骤S5；其中ΔD为参数D的调节量；

如果t₁t_s，执行步骤S7；

S7、让安防车在测试环境下运行；

S8、监测当前PID参数下，总超调时间t_all是否小于t_allmax；

如果t_allt_allmax，设置I₀＝I₀-ΔI，返回步骤S7；其中ΔI为参数I的调节量；

如果t_allt_allmax，执行步骤S9；

S9、将当前的PID参数、实际运行速度、坡度信息录入PID参数库；

S10、若V₀V_max，设V₀＝V₀+ΔV，ΔV是指步骤S4中的实际超调量，跳至步骤S2；

若V₀≥V_max执行步骤S11；

S11、若当前坡度θ₀θ_max，设θ₀＝θ₀+Δθ，Δθ为当前坡度的调节量，跳至步骤S2；

若V₀≥V_max执行步骤S12；

S12、结束。

2.根据权利要求1所述的安防机器人的速度调节参数自训练方法，其特征在于，所述PID参数库中一组PID参数可以满足至少一种初始速度与路面坡度组合的情况。

3.根据权利要求1或2所述的安防机器人的速度调节参数自训练方法，其特征在于，所述Δθ、ΔP、ΔD、ΔI均以5％的比例进行调节。