[发明专利]在星基定位测量系统中检查移动载波位置的估计完整性的方法

权利要求书

1.一种检查移动载波的位置估计的完整性的方法，所述位置由星基定位测量系统建立，所述估计通过基于来自卫星的GNSS信号的载波相位测量的实时动态定位过程获得，所述方法验证载波相位测量与码伪距测量一致，其特征在于，所述方法包括：

基于在卫星的视轴上估计的伪距、基于由卫星发射的信号的扩频码携带的接收时间测量来计算载波的初始位置和初始时间；

验证基于卫星伪距执行的求解初始位置和初始时间的完整性，所述卫星伪距是根据RAIM型监测卫星故障的标准算法计算的；

基于卫星视轴上估计的表观多普勒测量、基于卫星信号载波相位测量来在多个观测时刻计算载波速度；

验证在所述观测时刻的每一个时刻，在每个卫星视轴上接收的信号的载波相位的短期演进与在前一步骤中计算的速度之间的一致性，其中，短期对应于GNSS速度的计算节奏；

验证在所述观测时刻的每一个时刻，基于通过载波相位进行长期滤波的伪距测量获得的经滤波的位置的可靠性，其中，长期对应于载波码滤波的持续时间。

2.根据权利要求1所述的检查移动载波的位置估计的完整性的方法，其特征在于，所述方法包括求解与经滤波的位置相关联的不确定性域中的相位整数模糊度。

3.根据前述权利要求中任一项所述的检查移动载波的位置估计的完整性的方法，其特征在于，所述方法包括：

基于载波相位测量计算实时动态定位位置；

验证位置的最终完整性，其在于将RAIM型的监测卫星故障的标准算法应用于差分相位残差，使得可以确保差分位置计算的最终完整性并将所述完整性与保护半径相关联。