[发明专利]一种自动洗车机器人及其控制方法

权利要求书

1.一种自动洗车机器人，包括机器人和桁架，所述机器人由可沿桁架滑动的滑动单元固定在桁架上，所述机器人的末端固定有电动清洗装置，其特征在于：所述机器人的末端还设视觉传感器，所述视觉传感器输出信号至轨迹规划单元，所述轨迹规划单元输出运动清洗信号至工控机，所述工控机输出驱动信号至机器人和滑动单元。

2.根据权利要求1所述的自动洗车机器人，其特征在于：所述电动清洗装置包括用于喷水的喷嘴，以及由电机驱动可旋转的刷子。

3.根据权利要求1所述的自动洗车机器人，其特征在于：所述视觉传感器为激光雷达传感器，所述视觉传感器采集汽车四周及顶部车身点云数据并输送至轨迹规划单元。

4.根据权利要求1、2或3所述的自动洗车机器人，其特征在于：所述轨迹规划单元包括：

通讯模块：实现与视觉子系统和机器人控制器系统数据交互；

造型处理模块：对视觉子系统获取的车辆外形数据进行处理，建立车辆模型；

工艺参数模块：确定清洗工艺参数；

轨迹规划模块：根据建立车辆模型和确定清洗工艺参数生成能产生最佳清洗效果的清洗机器人轨迹。

运动控制模块：根据清洗机器人轨迹生成的末端执行器运动轨迹转换成机器人各关节的运动轨迹；

程序生成模块：将运动轨迹转变成机器人能识别的程序语言；

数据管理模块：保存汽车模型信息、清洗轨迹程序和用户建立的参数模板；

人机交互模块：完成所有模块的操作、显示和交互功能。

5.基于权利要求1-4所述自动洗车机器人的控制方法，其特征在于：

1)接收到停车完毕开始扫描的信号，机器人带动视觉传感器采集汽车外形模型；

2)根据汽车外形模型设定清洗轨迹规划；

3、机器人执行清洗轨迹规划。