[发明专利]一种基于树莓派的小型自主式水下潜航器

权利要求书

1.一种基于树莓派的小型自主式水下潜航器，其特征在于，包括控制板、传感器模组、驱动板、推进器、活动板和电源管理模块，其中，

所述控制板包括主控板和辅助控制板，主控板工作状态正常时由其对其他部分进行控制，在主控板工作异常时由辅助控制板对其他部分进行控制；

所述传感器模组包括深度传感器、摄像头、GPS模块和姿态传感器，深度传感器和摄像头在密封舱外，与外界接触；GPS模块和姿态传感器设置在密封舱内；

所述驱动板由控制板控制，对推进器和活动板进行驱动；

所述推进器设置在密封舱外，对潜航器的航行进行推进；

所述活动板设置在密封舱外，变换潜航器的方向和保持平衡；

所述电源管理模块为控制板和传感器模组供电。

2.根据权利要求1所述的自主式水下潜航器，其特征在于，所述主控板包括树莓派3B+，辅助控制板包括STM 32F103RCT7。

3.根据权利要求1所述的自主式水下潜航器，其特征在于，所述电源管理模块包括充电管理电路、锂电池、VICOR一电路、VICOR二电路和LDO电路，充电管理电路与锂电池连接，对锂电池进行充放电；锂电池输出的电压分别给VICOR一电路和VICOR二电路，VICOR一电路再输出给深度传感器和驱动板，VICOR二电路经LDO电路输出给辅助控制板、主控板、GPS模块和姿态传感器。

4.根据权利要求1所述的自主式水下潜航器，其特征在于，所述推进器包括横向推进器和纵向推进器，横向推进器设置在密封舱尾部，纵向推进器设置在密封舱底部。

5.根据权利要求1所述的自主式水下潜航器，其特征在于，所述活动板包括设置在密封舱头部四周的受控活动鳍板和设置在密封舱尾部四周的固定十字尾翼板。

6.根据权利要求1所述的自主式水下潜航器，其特征在于，还包括设置在密封舱头部中央的LED灯，为摄像头补光和闪烁警示。

7.根据权利要求1所述的自主式水下潜航器，其特征在于，还包括设置在密封舱上部的天线部，包括GPS天线和近场通信天线。

8.根据权利要求1所述的自主式水下潜航器，其特征在于，还包括散布在密封舱内的若干配重块，保证潜航器的浮力。

9.根据权利要求1所述的自主式水下潜航器，其特征在于，还包括设置在密封舱外部的充电接口，其与密封舱内部的电源管理模块中的充电管理电路连接。

10.根据权利要求3所述的自主式水下潜航器，其特征在于，所述充电管理电路包括BQ25703A充电管理芯片。