[发明专利]机械手

权利要求书

1.机械手，其特征在于，包括基座(1)、与所述基座(1)转动相连的机械臂、与所述机械臂的自由端转动相连的机械腕以及与所述机械腕转动相连的机械爪，

基座(1)设置与移动操作台、车载机器人平台相连，移动操作台、车载机器人平台与计算机相连，计算机上实时显示机械手的运行状况数据，

所述机械臂包括回转臂(21)、第一连接臂(22)、第二连接臂(23)以及第一驱动组件，

所述回转臂(21)的一端与所述基座(1)转动相连；

所述机械腕包括与所述第二连接臂(23)转动相连的连接腕(3)以及用于驱动所述连接腕(3)转动的第二驱动组件，所述连接腕(3)与所述第二连接臂(23)连接轴垂直于所述连接腕(3)与所述机械爪的连接轴；

所述机械爪包括与所述机械腕转动相连的基台(41)、与所述基台(41)相连且相对设置的两个夹杆(42)和用于驱动两个所述夹杆(42)的第三驱动组件；

所述机械爪还包括用于驱动所述基台(41)绕所述连接腕(3)转动的第四驱动组件；

所述基台(41)包括夹爪台(412)，

所述第三驱动组件包括第三电机(51)和第三蜗杆(52)，

所述第三驱动组件还包括回转驱动组件，所述回转驱动组件用于驱动夹爪台(412)绕第三蜗杆(52)轴线转动；

所述回转驱动组件包括第一驱动电机(61)、与所述第一驱动电机(61)的输出轴相连的第一减速齿轮(62)以及与所述第一减速齿轮相啮合的第二减速齿轮(63)，

所述第二减速齿轮(63)与所述第三电机(51)固定相连，所述第二减速齿轮(63)的轴线与第三电机(51)的输出轴轴线重合，

第二减速齿轮(63)沿轴线方向设有用于容纳第三电机(51)的中心孔；中心孔内设置有花键槽，第三电机通过电机固定套的外花键固定在中心孔的花键槽内实现与第二减速齿轮的固定相连；

所述第三电机(51)的输出轴与第三蜗杆(52)同轴相连，所述第三驱动组件还包括与所述第三蜗杆(52)相啮合的两个第三蜗轮(53)，两个所述第三蜗轮(53)分别设置在所述第三蜗杆(52)的两侧，两个所述第三蜗轮(53)分别与所述夹杆(42)的连接部同轴固定。

2.如权利要求1所述的机械手，其特征在于：

所述回转臂(21)的另一端与所述第一连接臂(22)的一端转动相连，所述第一连接臂(22)的另一端与所述第二连接臂(23)的一端转动相连，所述第二连接臂(23)的另一端与所述机械腕转动相连。

3.如权利要求2所述的机械手，其特征在于：所述回转臂(21)与所述基座(1)的转轴轴线沿第一方向，所述第一连接臂(22)与所述回转臂(21)的转轴轴线以及所述第二连接臂(23)与所述第一连接臂(22)的转轴轴线均沿第二方向，所述第一方向与所述第二方向垂直，所述机械腕与所述第二连接臂(23)的连接轴与所述第二方向垂直。

4.如权利要求3所述的机械手，其特征在于：所述第一方向垂直于水平面，所述回转臂(21)垂直于水平面。

5.如权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述夹杆(42)包括与所述基台(41)相连的连接部(421)和用于夹持物料的夹持部(422)，所述夹持部(422)上设有用于容纳物料的容纳槽(4221)。

6.如权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述基台(41)包括与所述连接腕(3)转动相连的台座(411)，

所述夹爪台(412)用于设置两个所述夹杆(42)。