[发明专利]自动驾驶系统

说明书

本发明针对在自动驾驶过程中对驾驶员发出操作指示的自动驾驶系统，抑制驾驶员的焦躁、不舒服。操作指示对驾驶员进行要求或者建议，要求驾驶员进行对要求或者建议响应的响应操作。注视期望度是驾驶员欲注视车辆的周边的状况的程度。注视事件是基于驾驶环境信息来识别的事件，且是使注视期望度增加的事件。延迟条件是注视期望度超过阈值，或者注视事件存在。在需要操作指示的情况下，自动驾驶系统基于驾驶环境信息，对延迟条件是否成立进行判定。在延迟条件成立的情况下，自动驾驶系统进行不发出操作指示而待机的延迟处理。在延迟处理开始后，延迟结束条件成立的情况下，自动驾驶系统发出操作指示。

技术领域

本发明涉及控制车辆的自动驾驶的自动驾驶系统。特别是，本发明涉及在自动驾驶过程中对驾驶员发出操作指示的自动驾驶系统。

背景技术

专利文献1公开自动驾驶系统。该自动驾驶系统对车道合流点、正在建设的区域之类的自动驾驶较为困难的区域进行检测。若车辆接近这样的自动驾驶困难区域，则自动驾驶系统要求驾驶员进行转向、加速、减速等控制。

专利文献1：日本特表2013-544695号公报

如上述的专利文献1中所例示的那样，自动驾驶系统有时在自动驾驶过程中对驾驶员发出“操作指示”。操作指示是指对驾驶员进行要求或者建议，并要求驾驶员进行对该要求或者建议响应的“响应操作”。

也有时根据情况，在驾驶员欲注视周边状况的时机，自动驾驶系统发出操作指示。若自动驾驶系统发出操作指示，则驾驶员需要理解操作指示的内容，进而进行响应操作。然而，人(驾驶员)能够同时处理的信息量、操作数有限。因此，若在驾驶员欲注视周边状况的时机发出操作指示，则驾驶员有可能感到焦躁、不舒服。另外，失去从容感的驾驶员恐怕无法正确地进行响应操作。上述情况阻碍车辆的顺畅行驶，降低对自动驾驶系统的信赖。

发明内容

本发明的一个目的在于针对在自动驾驶过程中对驾驶员发出操作指示的自动驾驶系统，提供能够抑制驾驶员的焦躁、不舒服的技术。

第一发明提供搭载于车辆的自动驾驶系统。

上述自动驾驶系统具备：

信息获取装置，其获取表示上述车辆的驾驶环境的驾驶环境信息；和

控制装置，其基于上述驾驶环境信息来控制上述车辆的自动驾驶，而且在上述自动驾驶过程中向上述车辆的驾驶员发出操作指示。

上述操作指示对上述驾驶员进行要求或者建议，使上述驾驶员进行响应于上述要求或者上述建议的响应操作。

注视期望度是上述驾驶员欲注视上述车辆的周边的状况的程度。

注视事件是基于上述驾驶环境信息而识别的事件，且是使上述注视期望度增加的事件。

延迟条件是上述注视期望度超过阈值，或者存在上述注视事件。

在需要上述操作指示的情况下，上述控制装置基于上述驾驶环境信息，对上述延迟条件是否成立进行判定。

在上述延迟条件成立的情况下，上述控制装置进行不发出上述操作指示而待机的延迟处理。

在上述延迟处理开始后，在延迟结束条件成立的情况下，上述控制装置发出上述操作指示。

第二发明在第一发明的基础上，还具备以下特征。

在上述延迟处理开始后，上述控制装置进行辅助处理，该辅助处理以使上述注视期望度下降的方式控制上述车辆的行驶。

第三发明在第二发明的基础上，还具有以下特征。

在上述延迟处理开始后，在上述延迟条件成立的状况持续了恒定时间的情况下，上述控制装置进行上述辅助处理。