[发明专利]一种蔬果采摘机装置及采摘方法

说明书

一种蔬果采摘机装置及采摘方法。本发明涉及农业机械技术领域，包括固定设置在地面上的地面轨道，在所述地面轨道上设有可移动的蔬果采摘机本体，在所述蔬果采摘机本体上设有支撑架，在所述支撑架上安设有两条竖直的滑轨，在所述支撑架上还设有横置在两条滑轨之间的支撑板，在所述支撑板上设有伺服电机，在所述伺服电机的输出端连接有丝杆，还设有与丝杆相对运动的可伸缩连接杆，在所述可伸缩连接杆的一端安设有感应系统，所述感应系统包括有气动电机、图像颜色传感器、气动剪刀及可翻转托果器，在所述可翻转托果器上连接有用于翻转可翻转托果器的舵机。本发明具有作业效率很高、工作劳动强度非常小及收割效果理想的特点。

技术领域

本发明涉及农业机械技术领域，特别是涉及一种蔬果采摘机装置及采摘方法。

背景技术

目前，我国是果蔬生产大国，水果、蔬菜的种植总面积、总产量，一直稳居世界第一。果蔬的采摘、收获，是季节性、实时性很强的劳动密集型工作，果蔬生产作业过程中，费力最大、耗时最多、最辛苦的工作环节。尽管种植总面积、总产量世界第一，但并没有给农业带来可观的利润，人力成本高、收入低没有得到根本改变，为解决上述问题，在机械传动技术、信息技术、网络技术、控制技术、传感器技术等现代科学技术的发展下，以机械设计、传感器技术、测试技术、机器视觉等为基础的自动化采摘装置研究得到了很多人的重视。研究开发应用蔬菜采摘装置，减轻果蔬采摘过程中的劳动强度，提高劳动效率，将是农产品自动化作业的大趋势

发明内容

针对上述问题，本发明提出了一种作业效率很高、工作劳动强度非常小、收割效果理想的一种蔬果采摘机装置及采摘方法。

本发明的技术方案是：一种蔬果采摘机装置，包括：固定设置在地面上的地面轨道，在所述地面轨道上设有可移动的蔬果采摘机本体，在所述蔬果采摘机本体上设有支撑架，在所述支撑架上安设有两条竖直的滑轨，在所述支撑架上还设有横置在两条滑轨之间的支撑板，在所述支撑板上设有伺服电机，在所述伺服电机的输出端连接有丝杆，还设有与丝杆相对运动的可伸缩连接杆，在所述可伸缩连接杆的一端安设有感应系统，所述感应系统包括有气动电机、图像颜色传感器、气动剪刀及可翻转托果器，在所述可翻转托果器上连接有用于翻转可翻转托果器的舵机；

在所述可伸缩连接杆的一端固定安设有带滑块的连接板，所述连接板上的滑块与对应的所述支撑架上的滑轨滑动配合；在所述滑轨的上、下两端安设有限位开关；

在所述蔬果采摘机本体的内部还设有控制系统，所述控制系统包括控制箱及安设在控制箱外壁上的触摸屏、旋钮，还包括安设在控制箱内部的控制器、电源装置及线路；在所述蔬果采摘机本体的内部还设有电源模块；

在所述蔬果采摘机本体上还安设有气泵，所述气泵上连接在气管的一端，所述气管的另一端连接在所述气动电机上；

在所述蔬果采摘机本体上、靠近可翻转托果器的下方还安设有收集篮，在所述收集篮的内部设有重量传感器；

该方法包括以下步骤：

(1)、启动果蔬采摘机本体，通过电源装置供电，果蔬采摘机本体在地面轨道上按设定速度前进移动，地面轨道的两边种有红色果蔬，可伸缩连接杆处于收缩状态，并处于滑轨的中部，气动剪刀处于开状态；

(2)、图像颜色传感器安装在可伸缩连接杆的前段、气动剪刀的正下方；果蔬采摘机本体未工作时，通过图像颜色传感器采集录入红色果蔬的颜色信息、将录入的颜色信息输入至控制系统，将录入的颜色信息作为对比样本；当果蔬采摘机本体开始运动沿着地面轨道前移时，图像颜色传感器实时采集拍摄的颜色信息，当采集到红色信息时，实时和对比样本做比较，同时控制系统控制果蔬采摘机本体停止前移，微调果蔬采摘机本体在地面轨道上前后移动、可伸缩连接杆在滑轨上上下移动，使果蔬采摘机本体水平方向移动、另外可伸缩连接杆上下方向同时移动，两者同时移动至采集的红色信息与之前录入的红色信息相似值最高的位置；