[发明专利]基于关节机器人的热敏灸系统及方法

说明书

本申请涉及医疗保健设备领域，公开了一种基于关节机器人的热敏灸系统及方法。包括关节机器人，双目视觉传感器和控制终端，所述用于调整艾条的位置和姿态，所述双目视觉传感器用于实时检测所述艾条和人体穴位的位置和姿态，所述控制终端用于根据所述双目视觉传感器检测到的所述艾条和人体穴位的位置和姿态控制所述关节机器人调整所述艾条的位置和姿态。解决了现有技术中医护人员手持灸疗器械无法长时间准确定位的缺陷，减轻了医护人员的手持灸疗器械的负担，并且使热敏灸过程中艾条的燃烧端和人体穴位的距离得到准确控制，艾灸治疗效果更佳。

技术领域

本申请涉及医疗保健设备领域，特别涉及一种基于关节机器人的热敏灸系统及方法。

背景技术

针灸学是以中医理论为指导，研究经络、腧穴及刺灸方法，探讨运用针灸防治疾病规律的一门学科。针灸疗法是中医中的一种治疗手段，通过针刺后艾灸的方法来刺激人体腧穴，从而达到疏通经络、行气活血、协调脏腑阴阳的作用，进而达到扶正祛邪、治疗各种疾病的目的。热敏灸是利用点燃的艾材所产生的热量悬灸于热敏态穴位之上，激发热敏穴位的透热、扩热、传热、局部不热远部热、表面不热深部热，或者出现酸麻胀痛的非热感觉及经气传导，从而提高艾灸临床疗效的一种新疗法。热敏灸新技术的创立，无疑是现阶段科学技术水平尚不能完全认识存在于人体的穴位的结构性含义情况下，现代经络研究的一个重大突破。其大幅度提高了传统艾灸的临床疗效，更是赋予热敏灸研究重要的意义。

进行热敏灸时，由医护人员手持点燃的艾条对准患者有关的穴位或患处进行灸疗，由于灸疗需要较长的时间，医护人员手持艾条时间久了不但手会很累，而且点燃的艾条会烫手，因而无法控制艾条燃烧端与穴位或患处的距离，忽近忽远，热力也跟着变化，影响疗效。为了便于施治或安全，还发明了不少热敏灸器具，例如专利号CN201010520099.X公开了一种热敏灸器，由手柄、艾条夹底座、艾条夹套管、艾条夹、LED白色光源、电池和电源按钮开关组成，进行艾条灸时，医护人员先将艾条夹套管向下旋至艾条夹底座的底部，再将艾条的中上部放入“U”形的艾条夹的中间，然后用手向里压紧艾条夹的悬空端，夹住艾条，最后向上旋艾条夹套管，使艾条夹套管的内壁卡住艾条夹的悬空端，这样医护人员就可握住手柄，手持点燃的艾条对准患者有关的穴位或患处进行灸疗了。专利CN201110461784.4公开了一种程控艾灸器，包括圆柱形外壳，在外壳的顶部开设排烟口并安装排烟管，在外壳的顶部设有由运动控制芯片控制的步进电机，步进电机的输出端朝向圆柱形外壳内部，并通过连接转轴与艾条支架固联，在运动控制芯片的控制下，步进电机定时工作带动艾条支架旋转；艾条支架上横向设置顶针，利用顶针可将艾条横向固定；在圆柱形外壳的底部设有可装拆的底盘，底盘的半幅开有半圆形热辐射窗口，艾条燃烧后产生的热量通过热辐射窗口作用于人体。

上述两种现有热敏灸器械都是需要医护人员手持器械进行灸疗，实际应用时，一般无法准确控制艾条燃烧端与穴处或患处的距离，造成热力变化无法控制，从而无法达到良好的灸疗效果。

发明内容

本申请的目的在于提供一种基于关节机器人的热敏灸系统及基于关节机器人的热敏灸方法，解决了现有技术中医护人员手持灸疗器械无法长时间准确定位的缺陷，减轻了医护人员的手持灸疗器械的负担，并且使热敏灸过程中艾条的燃烧端和人体穴位的距离得到准确控制，艾灸治疗效果更佳。

为了解决上述问题，本申请公开了一种基于关节机器人的热敏灸系统，包括：

关节机器人，用于调整艾条的位置和姿态；

双目视觉传感器，用于实时检测该艾条和人体穴位的位置和姿态；

控制终端，用于根据该双目视觉传感器检测到的该艾条和人体穴位的位置和姿态控制该关节机器人调整该艾条的位置和姿态。

在一个优选例中，该双目视觉传感器预先被标定以得到双目立体视觉系统，该双目立体视觉系统的坐标系与该关节机器人的基坐标系之间的变换关系被预先标定，再将标定数据上传至该控制终端；