[发明专利]机器人刚度性能测试方法和装置

权利要求书

1.一种机器人刚度性能测试方法，其特征在于，包括：

控制机器人执行特定的测试动作，借助采样设备采集机器人执行点的点组A，将点组A的坐标点和采集时间结合获得机器人执行点位置和时间的波动曲线；

根据所述机器人执行点位置和时间的波动曲线，进行机器人刚度性能分析；

所述方法还包括：

将所述机器人执行点位置和时间的波动曲线在三维建模空间中显示，进行XOY、XOZ、YOZ三个平面沿X、Y、Z任意方向的轨迹抖动幅度分析，确定抖动最大的平面和方向；

根据采样时间间隔，通过离散点的FFT变换，对抖动最大方向上的抖动幅值和时间形成的波动曲线进行时频域的转化，得到抖动频率的时频域波动曲线，以进行机器人刚度性能的频域分析。

2.根据权利要求1所述的机器人刚度性能测试方法，其特征在于，所述采样设备为激光跟踪仪或者位置点信息跟踪采样设备。

3.根据权利要求1所述的机器人刚度性能测试方法，其特征在于，所述机器人刚度性能包括机器人轨迹抖动幅度和轨迹抖动频率；或者机器人固有频率抖动。

4.根据权利要求3所述的机器人刚度性能测试方法，其特征在于，所述控制机器人执行特定的测试动作，具体包括：

控制机器人按照预设的测试程序运行，根据预设采样频率采集机器人执行点的点组A，以对运行中的轨迹抖动幅度和轨迹抖动频率进行测试。

5.根据权利要求3所述的机器人刚度性能测试方法，其特征在于，所述控制机器人执行特定的测试动作，具体包括：

沿测试方向敲击机器人执行端，根据预设采样频率采集机器人在测试方向上的点组A，以进行静态的固有频率抖动测试。

6.根据权利要求1所述的机器人刚度性能测试方法，其特征在于，所述方法还包括：进行机器人和采集设备的坐标系拟合，具体为：

控制机器人运行至任意n个不在同一直线内的点，并将这n个点在机器人坐标系中的坐标值，填入采集设备中完成坐标系拟合，其中n大于等于3。

7.根据权利要求5所述的机器人刚度性能测试方法，其特征在于，在静态的固有频率抖动测试时，所述方法还包括：根据测试方向筛选数据。

8.一种机器人刚度性能测试装置，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1至7中任一所述的机器人刚度性能测试方法。