[发明专利]一种双足机器人的定位方法、装置及机器人

权利要求书

1.一种双足机器人的定位方法，其特征在于，包括：

当获取到定位的请求指令时，将当前时刻作为第一时刻；

在所述第一时刻，获取机器人在世界坐标系下的第一质心位置，并建立所述机器人当前的第一本体坐标系；其中，所述第一本体坐标系是以所述机器人在世界坐标系下的质心位置为原点，并分别以所述机器人向前朝向为X轴和所述机器人左侧朝向为Y轴建立的坐标系；

在经过第一预设时间间隔时，获取所述机器人在世界坐标系下移动的第一位移；

将所述第一位移投影到在所述第一时刻时所述第一本体坐标系的X轴上，获取投影到所述第一本体坐标系的X轴上的第二位移；

将所述第二位移转换到所述世界坐标系下获得第一位移增量；

根据所述第一质心位置和所述第一位移增量确定所述机器人在所述经过第一预设时间间隔时的第二质心位置；

当在所述第一时刻检测到所述机器人的前向速度不为零且转向速度为零时，将所述第二质心位置确定为所述机器人在所述经过第一预设时间间隔时的定位位置。

2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述定位方法还包括：

若在所述第一时刻检测到所述机器人的前向速度不为零，且转向速度不为零，根据所述第二质心位置建立所述机器人的第二本体坐标系；其中，所述第二本体坐标系是以所述第二质心位置为原点，并分别以所述机器人在所述经过第一预设时间间隔时的向前朝向为X轴和左侧朝向为Y轴建立的坐标系；

根据经过第一预设时间间隔时第一本体坐标系的原点和所述第二本体坐标系的原点获取第三位移；其中，所述第三位移以所述第二本体坐标系的原点为起点，以所述经过第一预设时间间隔时第一本体坐标系的原点为终点；

将所述第三位移投影到所述第二本体坐标系的X轴上，获取投影到所述第二本体坐标系的X轴上的第四位移；

将所述第四位移转换到所述世界坐标系下获得第二位移增量；

根据所述第二位移增量和所述第二质心位置确定所述机器人在经过所述第一预设时间间隔时的第三质心位置。

3.根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述定位方法还包括：

在机器人行走时的左右振幅周期内，对机器人在世界坐标系下的位置进行N次采样，并获取采样得到的N个所述机器人在世界坐标系下的第四质心位置；其中，所述N≧1且为整数；

将所述N个第四质心位置进行均值滤波，获取进行所述均值滤波后的第五质心位置；

在所述世界坐标系中，确定以所述第五质心位置为起点和以所述第三质心位置为终点的第五位移；

将所述第五位移投影到所述第二本体坐标系中的X轴上，并获取投影到所述第二本体坐标系的X轴上的第六位移；

将所述第六位移转换到所述世界坐标系下获得第三位移增量；

根据所述第五质心位置和所述第三位移增量确定所述机器人在所述经过第一预设时间间隔时的第六质心位置；

当检测到所述机器人的在所述第一时刻时的前向速度不为零且转向速度不为零时，将所述第六质心位置确定为所述机器人在所述经过第一预设时间间隔时的定位位置。

4.根据权利要求3所述的定位方法，其特征在于，所述将所述第二位移转换到所述世界坐标系下获得第一位移增量，包括：

将所述第二位移转换到所述世界坐标系下，获得在所述世界坐标系下的X轴方向上的第一位移增量Δx1和在所述世界坐标系下的Y轴方向上的第一位移增量Δy1。

5.根据权利要求4所述的定位方法，其特征在于，所述根据所述第一质心位置和所述第一位移增量确定所述机器人在所述经过第一预设时间间隔时的第二质心位置，包括；

获取所述第一质心在世界坐标的第一坐标位姿(x,y,θ)；

根据所述第一质心的第一坐标位姿(x,y,θ)、所述第二位移在所述世界坐标系下的X轴方向上的第一位移增量Δx1和在所述世界坐标系下的Y轴方向上的第一位移增量Δy1，将在所述经过第一预设时间间隔时的第二质心位姿确定为(x﹢Δx1，y﹢Δy1，θ)。