[发明专利]一种多轴柔化同步驱动方法及系统

说明书

本发明公开了一种多轴柔化同步驱动方法及系统，包括如下步骤：设置多轴的运动参数，并通过运动参数规划多轴运动的柔化曲线，设置与电机关联的编码器，通过柔化曲线实时修正多轴运动，实现多轴同步驱动，根据柔化曲线获取轴的设定运动参数，判断轴的所述实际运动参数是否等于所述设定运动参数，若否，则修正所述实际运动参数，若是，则轴继续运动，同时通过反馈实现多轴同步驱动；基于硬件规划、响应速度高、精度高的柔化曲线使得轴运动稳定，改善了基于MCU的轴运动所引起的速度、精度控制问题，以及修正了由于运动规划不完善，所引起电机启停及运动不连贯的缺陷。

技术领域

本发明涉及多轴驱动技术领域，尤其涉及一种多轴柔化同步驱动方法及系统。

背景技术

贴片机是SMT(Surface Mount Technology，表面贴装技术)组装生产线中的重要设备，也是SMT生产线中成本和要求最高的一款设备。随着电子行业的发展，在SMT工艺中对PCB(Printed Circuit Board，印制电路板)的贴装要求越来越高，对贴片机的要求也越来越高，贴片机的效率决定着整条生产线的工作效率。

目前，贴片机的运动控制多基于MCU进行，其并行效果较差，响应速度受MCU运行限制；同时对于双侧同步驱动的情况，未很好的进行精度控制，使其使用精度及运行情况受到影响；除此之外，还存在路径规划不完善，导致电机运动不连贯，影响使用寿命等问题。

发明内容

基于背景技术存在的技术问题，本发明提出了一种多轴柔化同步驱动方法及系统，基于硬件规划的柔化曲线，响应速度高、精度高，使得轴运动稳定。

本发明提出的一种多轴柔化同步驱动方法，包括如下步骤：

设置多轴的运动参数，并通过运动参数规划多轴运动的柔化曲线；

设置与电机关联的编码器；

通过柔化曲线实时修正多轴的运动，实现同步驱动。

进一步地，所述通过柔化曲线控制电机同时启动后，包括如下步骤：

通过编码器检测轴的实际运动参数，根据柔化曲线获取轴的设定运动参数；

判断轴的所述实际运动参数是否等于所述设定运动参数；

若否，则修正所述实际运动参数；

若是，则轴继续运动。

进一步地，所述修正所述实际运动参数，包括如下步骤：

判断所述轴的实际运动参数是否大于设定运动参数；

若是，则减少相应电机输出脉冲频率；

若否，则增加相应电机输出脉冲频率。

进一步地，所述轴通过所述电机驱动，所述设置与电机关联的编码器，通过编码器检测轴的实际运动参数，包括如下步骤：

设置偶数个电机和偶数个编码器，所述电机和所述编码器数量相等；

设置任意两个电机和任意两个编码器为一组，同一组中的编码器与电机一对一连接；

同一组中，使用另一电机的编码器实时计算当前轴的实际运动参数，实现轴的同步运动。

进一步地，所述通过柔化曲线控制电机同时启动，实现多轴同步驱动时，当多轴做减速运动时，包括如下步骤：

通过柔化曲线获得电机的设定输出脉冲数P，运动个过程中实时读取编码器的反馈值，得到设定剩余脉冲数ΔP；

通过电机的输出脉冲频率f，计算电机的剩余输出脉冲数P′；

比较P′与ΔP；