[发明专利]一种机器人及其音频数据处理方法

权利要求书

1.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括机身、拾音模块及主控模块；

所述拾音模块与所述主控模块电连接，所述拾音模块包括麦克风阵列，所述麦克风阵列包括第一麦克风阵列和第二麦克风阵列；

所述第一麦克风阵列包括N个麦克风，所述N个麦克风环绕所述机器人的机身设置且均匀分布；其中N≥3且N为整数；

所述第二麦克风阵列包括M个麦克风，所述M个麦克风设置于所述机器人的机身且位于所述第一麦克风阵列中任意两个麦克风的连线上，其中M≥1且M为整数；

所述主控模块通过所述第一麦克风阵列获取N路音频数据、通过所述第二麦克风阵列获取M路音频数据，并基于所述N路音频数据和所述M路音频数据进行声源定位和声音拾取。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述拾音装置还包括MIC小板；

所述MIC小板分别与所述麦克风阵列和所述主控模块电连接；

所述MIC小板对所述M路音频数据和所述N路音频数据进行模数转换和编码后传输至所述主控模块。

3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述MIC小板包括分别与所述麦克风阵列和所述主控模块电连接的模数转换器。

4.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述第一麦克风阵列包括6个麦克风，所述6个麦克风设置于所述机器人的颈部，所述6个麦克风分布于以所述机器人的机身纵轴线上的任一点为圆心的圆周，所述圆周垂直于所述纵轴线。

5.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述主控模块从功放引入参考音频数据并输入到MIC小板，所述MIC小板还用于对上述参考音频数据进行模数转换和编码后传输至所述主控模块。

6.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，还包括与所述主控模块电连接的功放；

所述主控模块获取所述功放播放的音频数据，并根据所述喇叭播放的音频数据生成参考音频数据。

7.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述主控模块包括数据缓冲池，所述数据缓冲池用于存储所述M路音频数据和所述N路音频数据。

8.一种基于权利要求1所述的机器人的音频数据处理方法，其特征在于，包括：

通过拾音模块的N个麦克风和M个麦克风采集音频数据；

将所述N个麦克风采集的N路音频数据、M个麦克风采集的M路音频数据及参考音频数据发送至主控模块；

所述主控模块将所述N路音频数据、所述M路音频数据及参考音频数据存储在数据缓冲池中，并根据音频数据进行声源定位和声音拾取。

9.根据权利要求8所述的音频数据处理方法，其特征在于，所述主控模块将所述N路音频数据、所述M路音频数据及参考音频数据存储在数据缓冲池中，并根据音频数据进行声源定位和声音拾取，包括：

将参考音频数据、所述N路音频数据以及所述M路音频数据存储至所述数据缓冲池中；

从所述数据缓冲池中获取第一组音频数据，通过第一预设算法进行回声消除、声源定位和唤醒；

从所述数据缓冲池中获取第二组音频数据，通过第二预设算法对所述第二组音频数据进行回声消除、波束形成及音频降噪处理。

10.根据权利要求9所述的音频数据处理方法，其特征在于，所述N路音频数据包括6路音频数据，所述M路音频数据包括2路音频数据，所述参考音频数据包括两路参考音频数据；

将第一麦克风获取到的音频数据编号为第一音频数据，将第二麦克风获取到的音频数据编号为第二音频数据，将第三麦克风获取到的音频数据编号为第三音频数据，将第四麦克风获取到的音频数据编号为第四音频数据，将第五麦克风获取到的音频数据编号为第五音频数据，将第六麦克风获取到的音频数据编号为第六音频数据，将第七麦克风获取到的音频数据编号为第七音频数据，将第八麦克风获取到的音频数据编号为第八音频数据，将第一路参考音频数据编号为第九音频数据，将第二路参考音频数据编号为第十音频数据；

所述第一组音频数据包括：第一音频数据、第二音频数据、第三音频数据、第四音频数据、第五音频数据、第六音频数据、第九音频数据以及第十音频数据；

所述第二组音频数据包括：第一音频数据、第二音频数据、第七音频数据、第八音频数据、第九音频数据以及第十音频数据。