[发明专利]一种双轮差速机器人里程计参数的校准方法及装置

权利要求书

1.一种双轮差速机器人里程计参数的校准方法，其特征在于，包括：

获取机器人的属性信息；

分别采集机器人直线行走信息和旋转行走信息；

根据所述属性信息和所述直线行走信息，计算机器人的双轮直径，得到双轮直径的计算值；

根据所述属性信息、所述旋转行走信息和所述双轮直径，计算机器人的双轮距离，得到双轮距离的计算值；

根据所述双轮直径的计算值和所述双轮距离的计算值，校准里程计的参数。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述双轮直径的计算值和所述双轮距离的计算值，校准里程计的参数，包括：

获取双轮直径的计算值和里程计中保存的双轮直径的测量值的偏差值；

当所述偏差值小于预设阈值时，将双轮直径的测量值替换为双轮直径的计算值，将里程计中保存的双轮距离的测量值替换为双轮距离的计算值。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，获取双轮直径的计算值和里程计中保存的双轮直径的测量值的偏差值之后，还包括：

当所述偏差值大于或等于预设阈值时，对双轮直径的计算值进行修正，得到双轮直径的修正值，并根据双轮直径的修正值，返回执行所述根据所述属性信息、所述旋转行走信息和所述双轮直径，计算机器人的双轮距离，得到双轮距离的计算值，根据所述双轮直径的计算值和所述双轮距离的计算值，校准里程计的参数的步骤。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对双轮直径的计算值进行修正，包括：

根据对双轮直径的计算值进行修正，其中，D′为双轮直径的修正值，D为双轮直径的计算值，k为预设系数。

5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对双轮直径的计算值进行修正，包括：

根据对双轮直径的计算值进行修正，其中，为双轮直径的修正值，D为双轮直径的计算值，k为预设系数。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述属性信息包括机器人减速器减速比和编码器线数，所述直线行走信息包括机器人在第一采集时间内双轮行走的路程和编码器的增量；

所述根据所述属性信息和所述直线行走信息，计算机器人的双轮直径，得到双轮直径的计算值，包括：

根据计算机器人的双轮直径，其中，D为双轮直径的计算值，n为机器人减速器减速比，C为编码器线数，U₁为第一采集时间内双轮行走的路程，M₁为第一采集时间内编码器的增量。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述旋转行走信息包括机器人在第二采集时间内旋转的角度和编码器的增量；

所述根据所述属性信息、所述旋转行走信息和所述双轮直径，计算机器人的双轮距离，得到双轮距离的计算值，包括：

根据计算机器人的双轮距离，其中，B为双轮距离的计算值，θ为第二采集时间内旋转的角度，M₂为第二采集时间内编码器的增量。

8.一种双轮差速机器人里程计参数的校准装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取机器人的属性信息；

采集模块，用于采集机器人直线行走信息；

所述采集模块，还用于采集机器人旋转行走信息；

计算模块，用于根据所述属性信息和所述直线行走信息，计算机器人的双轮直径，得到双轮直径的计算值；

所述计算模块，还用于根据所述属性信息、所述旋转行走信息和所述双轮直径，计算机器人的双轮距离，得到双轮距离的计算值；

校准模块，用于根据所述双轮直径的计算值和所述双轮距离的计算值，校准里程计的参数。

9.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。