[发明专利]扫地记录图的校准方法、扫地机器人及移动终端

说明书

本发明公开了一种扫地记录图的校准方法、扫地机器人及移动终端，扫地记录图的校准方法包括基本扫地记录图获取过程、校准扫地记录图获取过程和校正过程。利用来自扫地机器人视觉装置的校准扫地记录图对来自扫地机器人轨迹记录装置的基本扫地记录图进行校准，避免了因扫地机器人打滑或者碰到障碍物而造成的地图偏差，从而为后续扫地机器人精准控制创造了条件。由于第一扫地记录图和第一校准扫地记录图均进行了转换处理，形成的第二扫地记录图和第二校准扫地记录图分别小于第一扫地记录图和第一校准扫地记录图，这样就可以在扫地机器人的WiFi通讯模组上备份完整的第二扫地记录图和第二校准扫地记录图而无须对WiFi通讯模组的存储空间做太大的升级。

技术领域

本发明涉及一种扫地记录图的校准方法，使用该方法的扫地机器人，以及相应的移动终端。

背景技术

现有技术中的扫地机器人不能完全代替人手完成所有地方的清扫。因为有些地方扫地机器人没办法覆盖到，所以消费者需要得到扫地机器人的清扫路径信息，以明确知道哪里需要手动打扫或重新打扫。因此，如何将清扫路径信息的数据进行记录以及友好地展示给消费者就变得尤为重要。

现有技术中的扫地机器人的wifi传输模块具有存储功能，可用于存储一部分扫地记录图，存储的数据可以通过该wifi传输模块上传给云端，然后用户即可通过APP从云端下载扫地记录图进行查看。

但是，当扫地机器人打滑或者碰到障碍物停止不前时，描绘的地图就会有偏差。因此，还需要对扫地记录图进行校准。另外，云端和机器人端所能承受的带宽和存储量均是有限制的，而图像数据一般比较大，这也为扫地记录图的记录以及友好地展示带来了困难。

发明内容

本发明目的在于提出一种扫地记录图的校准方法、使用该方法的扫地机器人、以及相应的移动终端，在不超过云端和机器人端所能承受的带宽和存储量限制的前提下使用户能够获得完整的经校准的扫地记录图。

本发明解决上述技术问题的扫地记录图的校准方法包括基本扫地记录图获取过程、校准扫地记录图获取过程和校准过程；基本扫地记录图获取过程包括如下步骤：S1、接收来自扫地机器人轨迹记录装置的第一扫地记录图；S2、接收到第一扫地记录图后进行转换处理形成第二扫地记录图，并备份存储；其中第二扫地记录图所占存储空间的大小小于第一扫地记录图；校准扫地记录图获取过程包括如下步骤：T1、接收来自扫地机器人视觉装置的第一校准扫地记录图；所述第一校准扫地记录图由扫地机器人上的视觉装置经视觉识别已扫区域的清扫情况而形成，其中包含有已扫区域的起始点坐标信息和已扫区域的清扫情况信息；T2、对第一校准扫地记录图进行转换处理形成第二校准扫地记录图，并备份存储；其中第二校准扫地记录图所占存储空间的大小小于第一校准扫地记录图；校准过程包括如下步骤：将第二扫地记录图中坐标与第二校准扫地记录图重合的部分以第二校准扫地记录图替换，实现对第二扫地记录图的校准，形成第三校准扫地记录图；或者将第二扫地记录图和第二校准扫地记录图均上传到云端，以便在后续程序中校准，形成第三校准扫地记录图；或者根据云端转来的终端的请求，将第二扫地记录图和第二校准扫地记录图均传输到用户终端，以便在用户终端上进行校准，直接形成第三校准扫地记录图，该第三校准扫地记录图可直接向用户显示，或经美化形成第四校准扫地记录图向用户显示。

在一些实施例中，还包括如下特征：所述第一扫地记录图和第一校准扫地记录图完整地传输给安装在扫地机器人自身上的通讯模组；所述通讯模组用于与云端通讯；第二扫地记录图和第二校准扫地记录图的大小确保通讯模组上能保存完整的第二扫地记录图和完整的第二校准扫地记录图；或者，所述第一扫地记录图和第一校准扫地记录图完整地传输给安装在扫地机器人控制主板(如ARM主板)上的扫地记录图处理进程；所述扫地记录图处理进程用于处理扫地记录图，并可通过机器人上设置的通讯装置与云端通讯；第二扫地记录图和第二校准扫地记录图的大小确保控制主板的内存中能保存完整的第二扫地记录图和完整的第二校准扫地记录图。

在云端也存储所述第二扫地记录图和第二校准扫地记录图，或者在云端存储所述第三校准扫地记录图。