[发明专利]一种电动叉车线控助力控制方法

说明书

一种电动叉车线控助力控制方法，属于车辆用转向设备领域。包括转向机构以及助力执行机构（5），其特征在于：转向机构与助力执行机构（5）通过控制器（4）内的控制电路电相连，转向机构包括方向盘（1）以及路感反馈电机（3）；助力执行机构（5）包括球头拉杆组件（9）以及两个助力总成（7），每个助力总成（7）中设置有转向助力电机（18），转向助力电机（18）与球头拉杆组件（9）转动连接，并通过球头拉杆组件（9）与车辆转向轮（6）连接，转向助力电机（18）同时由控制电路控制。在本电动叉车线控助力系统中，针对电动叉车实现了转向机构以及助力执行机构的电连接，降低了成本同时提高了操控性。

技术领域

一种电动叉车线控助力控制方法，属于车辆用转向设备领域。

背景技术

目前，车辆已经由液压助力转向结构成功转为电动助力转向结构，主要有C-EPS、P-EPS、R-EPS三种结构形式，并且由操纵机构到执行机构都需要采用机械连接进行传导力矩，而来自地面的反向作用力会传导驾驶员手上。作为国内大多数电动叉车来说还都在使用传统液压助力结构，对于电动叉车来说使用液压系统的话，不管在节能减排、成本控制及操控性上都已经不是最佳选择。同时叉车后轮转向及电池下沉式结构限制，C-EPS、P-EPS、R-EPS三种结构也都使叉车使用电动助力比较困难。

在现有技术中，线控助力结构的提出在一定程度上解决了上述问题，但是目前线控转向助力机构普遍应用在汽车领域，并且常规用于电动汽车上的线性助力机构无法直接应用到电动叉车上，其原因在于：电动叉车与普通电动汽车相比属于特种车辆，其正常行驶时的车速远远低于普通电动汽车，但是电动叉车的载重量远远大于普通汽车，并且电动叉车在行驶过程中出现频繁大幅度转向的场合较多，因此电动叉车对转向灵活性以及转向的助力要求极高，因此研发一种适用于电动叉车的线控助力系统是本领域亟待解决的问题。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：克服现有技术的不足，提供一种针对电动叉车实现了转向机构以及助力执行机构的电连接，降低了成本同时提高了操控性的电动叉车线控助力控制方法。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：该电动叉车线控助力系统，包括转向机构以及助力执行机构，其特征在于：设置有控制器，转向机构与助力执行机构通过控制器内的控制电路电相连，转向机构包括方向盘以及与方向盘连接的路感反馈电机，路感反馈电机由控制电路控制；

助力执行机构包括球头拉杆组件以及两个助力总成，球头拉杆组件间隔设置有两个，每个助力总成均与两个球头拉杆组件相连，每个助力总成中设置有转向助力电机，转向助力电机与球头拉杆组件转动连接，并通过球头拉杆组件与车辆转向轮连接，转向助力电机同时由控制电路控制。

优选的，所述的控制电路包括微处理器以及连接在微处理器输入端的传感器，传感器包括分别用于检测转向助力电机和路感反馈电机工作电流的电流传感器，用于检测所述转向助力电机转速和转角的转向助力电机传感器，用于检测所述路感反馈电机转速和转角的路感反馈电机传感器、用于检测方向盘转动角度和扭矩的方向检测传感器以及用于检测电动叉车车速的车速传感器，微处理器的输出端驱动转向助力电机以及路感反馈电机转动。

优选的，所述微处理器通过H桥驱动电路驱动转向助力电机转动，H桥驱动电路包括四组MOS管，每组MOS管包括并联连接的两只，驱动电源同时连接第一组和第三组MOS管的漏极，第一组MOS管的源极同时连接第二组MOS管的漏极以及转向助力电机的一个输入端，第二组MOS管的源极接地，，第三组MOS管的源极同时连接第四组MOS管的漏极以及转向助力电机的另一个输入端，第四组MOS管的源极接地；四组MOS管的栅极分别连接MOS管驱动芯片的四个不同的信号输出端，MOS管驱动芯片的四个不同的输入端分别连接微处理器送入的四组驱动信号。

优选的，在所述转向助力电机与球头拉杆组件之间设置有齿轮齿条机构，齿轮齿条机构的齿条设置在两个球头拉杆组件之间，齿轮齿条机构的齿轮与转向助力电机一一对应，转向助力电机的输出轴与对应的齿轮相连并带动齿轮同步转动，齿条的端部与对应侧的球头拉杆组件转动连接。