[发明专利]自主泊车的方法、装置和设备、计算机可读存储介质

说明书

本申请实施例提出一种自主泊车的方法、装置和设备、计算机可读存储介质。其中，自主泊车的方法包括：根据车辆当前的泊车状态建立泊车的安全区域；检测安全区域中是否存在障碍物；在安全区域中存在障碍物的情况下，控制车辆调整泊车状态或者停止。该自主泊车的方法能够得到准确的检测结果，进而根据该检测结果做出正确的决策，使得自主泊车过程更加安全。

技术领域

本申请涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种自主泊车的方法、装置和设备以及计算机可读存储介质。

背景技术

在车辆的自主泊车的过程中，需要对周边障碍物(如停车场立柱、墙体和/或车辆等)进行判断，然后通过距离探测，当障碍物与车辆距离太近时及时调整车辆避撞。

现有技术中的自主泊车方式主要有以下三种：

第一种，给每个场景规定最小距离，通过实时感知障碍物的位置，探测其余车辆的距离来判断车辆是否采取刹停动作；

该种方式中，需要对泊车过程的每一个动作都规定障碍物的最小距离要求，并且，由于车辆当前的位置，使得每个对应的最小距离不同，这样的规则不统一容易导致决策误判，无法准确判断是否需要采取刹停动作。

第二种，给车身加一圈包络(一般比车身长宽各多30cm)，从而形成驾驶安全区域，以确认车辆的绝对安全。

增加的包络使得车辆无法停入较小的车位，影响最终产品目标；并且，在车辆往后倒过程中，车辆需要与内侧墙角保持较大距离，同时需要与外侧墙角仍保持较大距离，导致泊车过程中需要不断调整车辆，过程复杂。

第三种，结合第一种和第二种，通过包络+探测距离同时决策。

由于结合了上述的两种方法，导致策略边界模糊，导致策略冲突，车辆很可能卡在某个位置，无法顺利地实现自主泊车。

因此，亟需一种能够准确判断是否需要采取刹停动作的自主泊车的方法。

发明内容

本申请实施例提供一种自主泊车的方法、装置和设备和以及计算机可读存储介质，以解决现有技术中的一个或多个技术问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种自主泊车的方法，包括：根据车辆当前的泊车状态建立泊车的安全区域；检测所述安全区域中是否存在障碍物；在所述安全区域中存在所述障碍物的情况下，控制车辆调整泊车状态或者停止。

在一种可能的实施方式中，所述根据车辆当前的泊车状态建立泊车的安全区域包括：判断所述车辆当前是否处于转向状态；根据所述车辆当前是否处于所述转向状态建立所述安全区域。

在一种可能的实施方式中，所述根据所述车辆当前是否处于所述转向状态建立所述安全区域包括：在所述车辆当前处于所述转向状态的情况下，获取当前所述车辆的车身的外表面各点在预定时间内的行驶轨迹，其中，所述预定时间大于或等于所述车辆的系统延迟时间，所述系统延迟时间为从所述检测开始实施到所述车辆响应所述检测结果的动作结束时的时间；利用所述车身的外表面各点的行驶轨迹建立所述安全区域。

在一种可能的实施方式中，所述利用所述车身的外表面各点的行驶轨迹建立所述安全区域包括：获取所述车辆当前的转弯中心以及转向角度；获取所述各点以所述转弯中心为圆心，以所述转向角度旋转，在预定角速度下行驶所述预定时间形成的轨迹。

在一种可能的实施方式中，所述根据所述车辆当前是否处于所述转向状态建立所述安全区域包括：在所述车辆当前处于所述转向状态的情况下，获取当前所述车辆的行驶速度和位置；根据当前的所述行驶速度、所述位置、预定时间以及所述车辆的车身的面积计算得到所述安全区域，其中，所述预定时间大于或等于所述车辆的系统延迟时间，所述系统延迟时间为从所述检测开始实施到所述车辆响应所述检测结果的动作结束时的时间。