[发明专利]移动设备定位系统、方法、装置及移动设备在审
| 申请号： | 201811627158.6 | 申请日： | 2018-12-28 |
| 公开（公告）号： | CN111376249A | 公开（公告）日： | 2020-07-07 |
| 发明（设计）人： | 张明明;李名杨;陈一鸣 | 申请（专利权）人： | 阿里巴巴集团控股有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J11/00 |
| 代理公司： | 北京润泽恒知识产权代理有限公司 11319 | 代理人： | 苏培华 |
| 地址： | 英属开曼群岛大开*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 移动 设备 定位 系统 方法 装置 | ||
1.一种移动设备定位系统，其特征在于，包括：
移动设备，用于接收服务器发送的目标空间的占据栅格地图，将所述占据栅格地图转换为有符号距离栅格地图；以及，通过三维空间扫描装置采集空间点云数据，作为当前帧的点云数据；根据所述点云数据，确定与所述有符号距离栅格地图中占据栅格位置间距离小于距离阈值的位置数据，作为所述移动设备的位置数据；
所述服务器，用于向所述移动设备发送所述占据栅格地图。
2.一种移动设备定位方法，其特征在于，包括：
接收服务器发送的目标空间的占据栅格地图；
将所述占据栅格地图转换为有符号距离栅格地图；
通过三维空间扫描装置采集空间点云数据，作为当前帧的点云数据；
根据所述点云数据，确定与所述有符号距离栅格地图中占据栅格位置间距离小于距离阈值的位置数据，作为所述移动设备的位置数据。
3.一种移动设备定位装置，其特征在于，包括：
地图接收单元，用于接收服务器发送的目标空间的占据栅格地图；
地图转换单元，用于将所述占据栅格地图转换为有符号距离栅格地图；
点云数据采集单元，用于通过三维空间扫描装置采集空间点云数据，作为当前帧的点云数据；
位置确定单元，用于根据所述点云数据，确定与所述有符号距离栅格地图中占据栅格位置间距离小于距离阈值的位置数据,作为所述移动设备的位置数据。
4.一种移动设备，其特征在于，包括：
三维空间扫描装置；
处理器；以及
存储器，用于存储实现移动设备定位方法的程序，该设备通电并通过所述处理器运行该移动设备定位方法的程序后，执行下述步骤：接收服务器发送的目标空间的占据栅格地图；将所述占据栅格地图转换为有符号距离栅格地图；通过三维空间扫描装置采集空间点云数据，作为当前帧的点云数据；根据所述点云数据，确定与所述有符号距离栅格地图中占据栅格位置间距离小于距离阈值的位置数据，作为所述移动设备的位置数据。
5.一种移动设备定位系统，其特征在于，包括：
移动设备，用于接收服务器发送的目标空间的有符号距离栅格地图，通过三维空间扫描装置采集空间点云数据，作为当前帧的点云数据；根据所述点云数据，确定与所述有符号距离栅格地图中占据栅格位置间距离小于距离阈值的位置数据，作为所述移动设备的位置数据；
所述服务器，用于向所述移动设备发送所述有符号距离栅格地图。
6.一种移动设备定位方法，其特征在于，包括：
接收服务器发送的目标空间的有符号距离栅格地图；
通过三维空间扫描装置采集空间点云数据，作为当前帧的点云数据；
根据所述点云数据，确定与所述有符号距离栅格地图中占据栅格位置间距离小于距离阈值的位置数据，作为所述移动设备的位置数据。
7.一种移动设备定位装置，其特征在于，包括：
地图接收单元，用于接收服务器发送的目标空间的有符号距离栅格地图；
点云数据采集单元，用于通过三维空间扫描装置采集空间点云数据，作为当前帧的点云数据；
位置确定单元，用于根据所述点云数据，确定与所述有符号距离栅格地图中占据栅格位置间距离小于距离阈值的位置数据,作为所述移动设备的位置数据。
8.一种移动设备，其特征在于，包括：
三维空间扫描装置；
处理器；以及
存储器，用于存储实现移动设备定位方法的程序，该设备通电并通过所述处理器运行该移动设备定位方法的程序后，执行下述步骤：接收服务器发送的目标空间的有符号距离栅格地图；通过三维空间扫描装置采集空间点云数据，作为当前帧的点云数据；根据所述点云数据，确定与所述有符号距离栅格地图中占据栅格位置间距离小于距离阈值的位置数据，作为所述移动设备的位置数据。
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