[发明专利]车辆变道识别方法、装置、电子设备和介质

权利要求书

1.一种车辆变道识别方法，其特征在于，包括：

实时获取车辆行驶位置相对于道路上每条车道线的位置数据；

基于所述车辆行驶位置相对于同一车道线在相邻采样时刻的位置数据，确定车辆的变道趋势；

基于确定的变道趋势和所述车辆行驶位置相对于每条车道线的位置数据，采用与所述确定的变道趋势相对应的位置偏移量计算方法，得到至少一个位置偏移量；

根据所述至少一个位置偏移量，确定车辆的变道结果；

其中，位置偏移量是指在所述相邻采样时刻内上一时刻的车辆行驶位置相对于第一车道线的位置数据与所述相邻采样时刻内下一时刻的车辆行驶位置相对于第二车道线的位置数据之差的绝对值，所述第一车道线和所述第二车道线是相邻的车道线。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述车辆行驶位置相对于同一车道线在相邻采样时刻的位置数据，确定车辆的变道趋势，包括：

基于所述车辆行驶位置相对于同一车道线在相邻采样时刻的位置数据，计算所述相邻采样时刻内车辆相对于所述同一车道线的距离变量；

根据所述距离变量与第一阈值的关系，确定车辆的变道趋势。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于确定的变道趋势和所述车辆行驶位置相对于每条车道线的位置数据，采用与所述确定的变道趋势相对应的位置偏移量计算方法，得到至少一个位置偏移量，包括：

若所述确定的变道趋势是向左变道趋势，则利用如下计算公式计算所述至少一个位置偏移量Δ：

|dy(l_s)′-dy(l_q)|＝Δ(1)

|dy(l₁)′-dy(r₁)|＝Δ(s)

|dy(r_m)′-dy(r_n)|＝Δ(s+n-1)

若所述确定的变道趋势是向右变道趋势，则利用如下计算公式计算所述至少一个位置偏移量Δ：

|dy(l_q)′-dy(l_s)|＝Δ(1)

|dy(r₁)′-dy(l₁)|＝Δ(s)

|dy(r_n)′-dy(r_m)|＝Δ(s+n-1)

其中，s是在车辆传感器的识别范围内所述车辆行驶位置左侧的总车道线数量，n是在车辆传感器的识别范围内所述车辆行驶位置右侧的总车道线数量，q＝s-1，m＝n-1，l₁表示靠近所述车辆行驶位置的左侧第1条车道线，l_s表示从所述车辆行驶位置处开始依次向左的第s条车道线，r₁表示靠近所述车辆行驶位置的右侧第一条车道线，r_n表示从所述车辆行驶位置处开始依次向右的第n条车道线，dy(l_s)′表示所述相邻采样时刻内上一时刻的车辆行驶位置相对于其左侧第s条车道线的位置数据，dy(l_s)表示所述相邻采样时刻内下一时刻的车辆行驶位置相对于其左侧第s条车道线的位置数据；dy(r_n)′表示所述相邻采样时刻内上一时刻的车辆行驶位置相对于其右侧第n条车道线的位置数据，dy(r_n)表示所述相邻采样时刻内下一时刻的车辆行驶位置相对于其右侧第n条车道线的位置数据。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述至少一个位置偏移量，确定车辆的变道结果，包括：

若所述至少一个位置偏移量中同时小于第二阈值的位置偏移量的数量大于或等于第一目标数量，则确定车辆发生变道，且变道方向与所述确定的变道趋势相同；

根据所述变道方向和所述车辆行驶位置确定车辆的行驶车道。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述至少一个位置偏移量，确定车辆的变道结果，包括：

若所述至少一个位置偏移量中小于第二阈值的位置偏移量的数量小于第一目标数量，则结合每条车道线的变化趋势和/或每条车道线的曲率，确定车辆是否发生变道；

若确定车辆发生变道，则根据变道方向和所述车辆行驶位置确定车辆的行驶车道，其中，所述变道方向与所述确定的变道趋势相同。