[发明专利]超声波传感器安装位的确定方法、装置及设备

说明书

本发明实施例提供一种超声波传感器安装位的确定方法、装置及设备，获取待安装的超声波传感器的性能参数，获取目标车辆的轮廓参数，获取所述超声波传感器在所述目标车辆上所需达到的探测要求参数，根据所述性能参数、所述轮廓参数、所述探测要求参数、以及预设约束条件，确定各所述超声波传感器的安装位，所述安装位包括安装坐标和安装角度；由于在确定安装位时，同时考虑了超声波传感器的性能参数、目标车辆的轮廓参数、以及探测要求参数，使得本发明实施例的超声波传感器安装位的确定方法能够适用于任意车型以及任意类型的超声波传感器，具有普适性。

技术领域

本发明实施例涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种超声波传感器安装位的确定方法、装置及设备。

背景技术

超声波传感器是将超声波信号转换为其他能量信号的传感器，由于其成本较低，目前已成为泊车或者辅助泊车等系统的必备传感器。在泊车或者辅助泊车系统中，超声波传感器通过发射器向外发出超声波，并通过接收器接收由障碍物反射回的超声波，根据发出超声波和接收到反射回的超声波之间的时间差来测量车辆与障碍物之间的距离。超声波传感器通过对环境中的障碍物进行感知，为车辆提供安全检查功能。

为了保证车辆的探测盲区尽可能小，需要设置多个超声波传感器，并且对各超声波传感器的安装位置进行布局。现有技术中，通常是针对某一个车型、某一种类型的超声波传感器，通过试验的方式不断调整各超声波传感器的安装位置，直至车辆的探测盲区满足预设条件。

然而，上述现有技术中，仅涉及针对某一车型、某一类型的超声波传感器的布局方案，这些方案不具有普适性，无法适用于任意车型以及任意类型的超声波传感器。

发明内容

本发明实施例提供一种超声波传感器安装位的确定方法、装置及设备，能够适用于任意车型和任意类型的超声波传感器，具有普适性。

第一方面，本发明实施例提供一种超声波传感器安装位的确定方法，包括：

获取待安装的超声波传感器的性能参数，所述待安装的超声波传感器的数量为至少两个；

获取目标车辆的轮廓参数；

获取所述超声波传感器在所述目标车辆上所需达到的探测要求参数；

根据所述性能参数、所述轮廓参数、所述探测要求参数、以及预设约束条件，确定各所述超声波传感器的安装位，所述安装位包括安装坐标和安装角度。

可选的，所述性能参数包括：所述超声波传感器的波束包络面积，所述轮廓参数包括：车体长度和宽度；

所述预设约束条件用于指示相邻超声波传感器的波束包络的交叠区域面积与所述波束包络面积之间的关系，其中，所述相邻超声波传感器的波束包络的交叠区域面积与各所述超声波传感器的安装坐标、安装角度、所述车体长度和宽度相关。

可选的，所述性能参数还包括：所述超声波传感器的波束角，所述探测要求参数包括：各所述超声波传感器之间的盲区最大距离；

所述预设约束条件还用于指示相邻超声波传感器间的盲区距离与所述盲区最大距离之间的关系，其中，所述相邻超声波传感器间的盲区距离与所述波束角、各所述超声波传感器的安装坐标和安装角度相关。

可选的，所述性能参数还包括：所述超声波传感器的波束宽度；

所述预设约束条件还用于指示相邻超声波传感器的波束包络的交叠区域对应的探测距离与刹车距离之间的关系，其中，所述相邻超声波传感器的波束包络的交叠区域对应的探测距离与所述波束宽度、各所述超声波传感器的安装坐标和安装角度相关。

可选的，所述根据所述性能参数、所述轮廓参数、所述探测要求参数、以及预设约束条件，确定各所述超声波传感器的安装位之前，还包括：