[发明专利]一种路径规划方法、装置和移动设备

权利要求书

1.一种基于同步定位与地图构建的路径规划方法，其特征在于，包括：

通过移动设备的传感器采集视角内的环境信息，利用同步定位与地图构建SLAM算法对环境信息进行处理，构建得到栅格地图；

对所述栅格地图进行划分得到多个像素块，将无障碍物占用的像素块构成的区域作为路径规划的搜索区域，并得到处理后的栅格地图；

利用搜索区域中的像素点确定基准点，根据确定的基准点在处理后的栅格地图上布设拓扑点并构建得到拓扑地图；

利用预定的算法计算任意两个拓扑点间的最短距离并确定任意两个拓扑点的邻近信息，将任意两个拓扑点间的最短距离信息存储在链表中，

计算起始点与距离起始点最近的拓扑点间的最短距离，作为第一距离；

计算目标点与距离目标点最近的拓扑点间的最短距离，作为第二距离；

查找所述链表得到距离起始点最近的拓扑点以及距离目标点最近的拓扑点间的最短距离，作为第三距离，

由所述第一距离、所述第二距离以及所述第三距离相加之和，得到起始点到目标点之间的最优路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述栅格地图进行划分得到像素块，将无障碍物占用的像素块构成的区域作为路径规划的搜索区域包括：利用多个面积相等的块状区域对所述栅格地图进行划分得到像素块，

判断各像素块是否被障碍物占用，是则，将像素块中像素点的灰度值设为第一数值，否则，将像素块中像素点的灰度值设为第二数值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述判断各像素块是否被障碍物占用包括：

对各像素块，判断像素块的中心像素点是否被障碍物占用；

如果中心像素点被障碍物占用，则确定该像素块被障碍物占用，处理下一个像素块，直至所有像素块遍历完毕；如果中心像素点未被障碍物占用，则顺序遍历该像素块中其余像素点，若其余像素点全部未被障碍物占用，则确定该像素块未被障碍物占用。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用搜索区域中的像素点确定基准点，根据确定的基准点在处理后的栅格地图上布设拓扑点包括：

对搜索区域中的像素点、边缘点或角点进行归类，将同类点作为基准点；

计算基准点构成的区域的质心，并在处理后的栅格地图上各质心的位置上布设拓扑点。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对搜索区域中的像素点、边缘点或角点进行归类包括：

对搜索区域中的像素点进行归类，具体的，根据任意两像素点间的距离和可见信息，对像素点进行归类，如果两像素点的可见信息为指示两像素点间无障碍物的可见信息且两像素点的距离小于或等于距离阈值，则将两像素点归为一类，得到同类点；

对搜索区域中的边缘点进行归类，具体的，根据任意两边缘点间的距离和可见信息，对边缘点进行归类，如果两边缘点的可见信息为指示两边缘点间无障碍物的可见信息且两边缘点的距离小于或等于距离阈值，则将两边缘点归为一类，得到同类点，其中，所述边缘点是指搜索区域中与栅格地图上非搜索区域的像素点位置相邻的像素点；

对搜索区域中的角点进行归类，具体的，检测搜索区域中的角点，根据任意两角点间的距离和可见信息，对角点进行归类，如果两角点的可见信息为指示两角点间无障碍物的可见信息且两角点的距离小于或等于距离阈值，则将两角点归为一类，得到同类点。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述利用多个面积相等的块状区域对所述栅格地图进行划分得到像素块包括：

利用块状区域按照划分顺序对所述栅格地图进行划分，当所述栅格地图上的待划分区域的面积小于块状区域的面积时，不足部分用第一数值填充后划分出块状区域。