[发明专利]多组件同步运动的轨迹优化方法、系统、装置及存储介质

权利要求书

1.一种多组件同步运动的轨迹快速优化方法，包括：

获取装置的多个组件的多组位置，所述多个组件的每组位置对应于一个控制节点，两个相邻的控制节点限定一个子野；

基于所述多个组件的多组位置确定每个组件在每个控制节点处的速度；

基于每个组件在每个控制节点处的速度，确定每个组件执行至少一个子野的每个子野的最小时长，其中，所述基于每个组件在每个控制节点处的速度，确定每个组件执行至少一个子野的每个子野的最小时长，包括：

对于至少一个子野的每个子野中的每个组件，

获取所述组件的一组运动约束；

基于每个控制节点处所述组件的速度，确定所述组件匹配的速度模型；以及

基于所述速度模型和所述一组运动约束，确定所述组件执行所述子野的最小时长；

基于每个组件执行至少一个子野的每个子野的最小时长，确定对应于每个子野的优化时长；以及

基于对应于每个子野的优化时长，确定每个子野中的每个组件的运动参数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运动参数使根据运动参数运动的多个组件同时到达由控制节点限定的位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述装置包括放射治疗设备，所述多个组件包括以下至少一个：一个机架、多叶光栅(MLC)的一个或两个以上叶片、一个钨门和辐射剂量。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，每个组件的运动参数包括以下至少一个：加速运动时长、匀速时长、减速运动时长和匀速速度。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述多个组件的多组位置确定每个组件在每个控制节点处的速度，包括：

对于当前控制节点处的每个组件，

基于所述多个组件的多个位置确定参考控制节点和先前控制节点之间的第一位移；

基于所述多个组件的多个位置确定参考控制节点和当前控制节点之间的第二位移；

基于所述多个组件的多个位置确定参考控制节点和后续控制节点之间的第三位移；以及

基于第一位移、第二位移和第三位移，确定当前控制节点处组件的速度。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于第一位移、第二位移、第三位移，确定所述当前控制节点处所述组件的速度，包括：

确定第一位移、第二位移和第三位移不符合随时间的单调变化；以及

响应于第一位移、第二位移和第三位移不符合随时间的单调变化的判定，将当前控制节点处所述组件的速度指定为零；或

确定第一位移、第二位移和第三位移符合随时间的单调变化；以及

响应于第一位移、第二位移和第三位移符合随时间的单调变化的判定，将所述当前控制节点处所述组件的速度指定为非零。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述速度模型包括一个加速-匀速-减速模型，一个加速-匀速模型，一个匀速-减速模型和一个匀速模型。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于每个组件执行至少一个子野的每个子野的最小时长，确定对应于每个子野的优化时长，包括：

对于至少一个子野的每个子野，基于每个组件执行每个子野的最小时长，确定对应于每个子野的候选最小时长；以及

基于对应于至少一个子野的至少一个候选最小时长，确定对应于每个子野的优化时长。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：

对于至少一个子野的每个子野，基于每个组件执行每个子野的最小时长，确定对应于每个子野的候选最大时长，所述候选最小时长和所述候选最大时长组成一个确定所述优化时长的范围。