[发明专利]软体机器人气动控制方法

说明书

本发明公开了一种软体机器人气动控制方法，用于驱动软体机器人，对心脏固定器抽取负压；检测心脏固定器内压强是否达到设定值，若是，则结束；若否，则检测软体机器人吸盘结构气压，检测U型软体结构内气压，检测支撑臂内部气压；计算机接收软体机器人吸盘结构气压值、U型软体结构气压值、支撑臂气压值，判断上述气压值是否达到设定值；计算机根据判断结果，输出软体机器人吸盘结构，和/或U型软体结构，和/或支撑臂充气或抽气指令；终端PLC控制器接收计算机指令，控制软体机器人吸盘结构，和/或U型软体结构，和/或支撑臂充气或抽气。本发明软体机器人气动控制方法，可靠性高，抗干扰能力强。

技术领域

本发明涉及医疗机器人领域，尤其涉及一种软体机器人气动控制方法。

背景技术

非体外循环冠状动脉搭桥术可显著改善心肌缺血、最大限度的避免设备对患者各脏器造成的损伤，在治疗重症冠心病方面效果显著。但是，为了达到良好的治疗效果，必须采用有效的技术和仪器对患者进行精确的检测，并借助先进的手术器械完成手术。

心脏固定器是非体外循环冠状动脉搭桥手术中必不可少的装置，它可以保证在心脏跳动情况下，其所固定的局部手术操作区域相对稳定，为微小血管吻合提供保障。但是，现有心脏固定器所提供的吸附力较为固定且需要手工调整，为了维持手术视野的稳定清晰，医生通常忽视患者心肌所能承受的压力进行固定，容易造成患者术后心脏固定区域出现心肌损伤、心脏水肿、心功能不全等。同时现有可调机械臂式固定器对心脏位置的调整幅度有限，固定后机械臂对心脏的固定生硬，导致桥血管吻合过程中血压变化较大，可能引起脑血管并发症等，手术风险大幅提高。

基于刚性机构的机器人广泛应用于医疗领域各类手术，但这类机器人的灵活性、适应性和安全性差，容易造成人体组织损伤。近年来，采用软性材料制作而成软体机器人,能够柔软连续地变形适应各类组织结构，通过气动等方式实现软体机构的动作及转换，可显著提高手术机器人系统的适应性和安全性。软体机器人技术作为一项新兴的前沿技术迅速发展，逐渐在医疗领域得到应用，已成为手术机器人技术的重要发展方向。

但软体机器人普遍不适用传统动力驱动，需要设计一套更加安全高效，且适应软体机器人使用的驱动方式。

发明内容

本发明的目的是针对软体机器人不适用传统动力驱动的问题，设计了一种软体机器人气动控制方法。

为实现上述发明目的，本发明的技术方案是：一种软体机器人气动控制方法，用于驱动软体机器人，包括：

步骤一，对心脏固定器抽取负压；

步骤二，检测心脏固定器内压强是否达到设定值，若是，则结束；若否，则转入步骤三；

步骤三，检测软体机器人吸盘结构气压，检测U型软体结构内气压，检测支撑臂内部气压；

步骤四，计算机接收软体机器人吸盘结构气压值、U型软体结构气压值、支撑臂气压值，判断上述气压值是否达到设定值；

步骤五，计算机根据判断结果，输出软体机器人吸盘结构，和/或U型软体结构，和/或支撑臂充气或抽气指令；

步骤六，终端PLC控制器接收计算机指令，控制软体机器人吸盘结构，和/或U型软体结构，和/或支撑臂充气或抽气；

步骤七，转回至步骤二。

本发明的有益效果是：

本发明软体机器人气动控制方法，可靠性高，抗干扰能力强。

附图说明

图1为本发明的方法流程示意图。