[发明专利]EPS零偏和多线激光雷达的联合标定方法

权利要求书

1.一种EPS零偏和多线激光雷达的联合标定方法，其特征在于，所述方法包括：

获取车辆的当前位置信息和偏航角信息；

根据所述当前位置信息和偏航角信息生成所述车辆的参考路径；

计算所述车辆和所述参考路径的横向偏差距离；

根据所述横向偏差距离对电动助力转向系统EPS进行零偏标定；

其中，所述根据所述当前位置信息和偏航角信息生成所述车辆的参考路径具体包括：

将当前位置为起始点，根据偏航角的方向和预设长度生成标准直线，将所述标准直线作为参考路径；

利用车体上安装的激光雷达采集车辆所在地平面的点云数据；

根据所述点云数据计算激光雷达坐标系下所述地平面的第一平面方程；

确定激光雷达坐标系下过原点的平面的第二平面方程；

根据所述第一平面方程和所述第二平面方程计算所述地平面和所述过原点的平面的夹角，得到激光雷达坐标系相对车体坐标系分别沿x轴、y轴的旋转角度；

根据所述激光雷达坐标系相对车体坐标系分别沿x轴、y轴的旋转角度计算所述地平面和所述过原点的平面的距离，得到激光雷达坐标系相对车体坐标系沿z轴的平移量；

将EPS零偏标定后的车辆按照车轮转角为零度进行直线行驶，生成第一轨迹；

根据车辆行驶过程中的激光点云数据生成第二轨迹；

计算所述第一轨迹和第二轨迹的夹角，得到激光雷达坐标系相对车体坐标系沿z轴的旋转角度；

计算所述第一轨迹起始点和所述第二轨迹起始点之间的位置偏差，得到激光雷达坐标系相对车体坐标系分别沿x轴、y轴的平移量。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆的当前位置信息和偏航角信息具体包括：

利用车体上安装的组合导航设备获取车辆GPS坐标信息和姿态角传感器的航向角信息。

3.根据权利要求1-2任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述横向偏差距离对EPS进行零偏标定具体包括：

增量式控制器利用多个时刻的横向偏差距离计算所述车辆的期望方向盘转角；

根据所述期望方向盘转角确定零偏标定是否完成。

4.根据权利要求1-2任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述第一平面方程计算所述地平面的第一法向量；

根据所述第二平面方程计算所述过原点的平面的第二法向量。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一平面方程和所述第二平面方程计算所述地平面和所述过原点的平面的夹角具体包括：

根据所述第一法向量和所述第二法向量计算所述地平面和所述过原点的平面的夹角。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述第一平面方程和所述第二平面方程计算所述地平面和所述过原点的平面的夹角，所述得到激光雷达坐标系相对车体坐标系分别沿x轴、y轴的旋转角度具体包括：

根据公式n′=R*n计算激光雷达坐标系相对车体坐标系分别沿x轴、y轴的旋转角度，其中，n为所述第一法向量，n′为所述第二法向量，R为旋转矩阵。