[发明专利]一种基于wifi控制的机械手智能车系统及控制方法

说明书

本发明属于机器人领域，公开了一种基于wifi控制的机械手智能车系统及控制方法，单片机模块通过WiFi无线路由模块与PC上位机模块连接，接收PC上位机发送的指令信号，并将指令信号传送至电机驱动模块与舵机模块；wifi无线路由器模块连接单片机模块；PC上位机模块通过WiFi无线路由模块与单片机模块，向单片机模块发送指令；电机驱动模块接收单片机模块发送的指令，控制双驱小车；舵机模块接收单片机模块发送的指令，分别控制机械手臂的手、轴、肩。本发明实现了智能小车的前进、后退、左转弯、右转弯、等待等运动，以及在小车的运动中协调控制机械手臂进行升起、降落、夹取、释放、正转、反转等操作。

技术领域

本发明属于机器人，尤其涉及一种基于wifi控制的机械手智能车系统及控制方法。

背景技术

随着经济水平与科学技术的迅速发展，我国正在经历着由全手工操作到机械控制操作的变革。工业机械手的设计与控制应用对工业自动化的发展是必不可少的，它不但加速了企业的现代化变革，而且大大提高了工业生产的效率，在工业生产中无论是机床生产还是生产流水线都要用机械手完成工件的取放、安装甚至更加复杂、更加精密的零部件加工。机械手是在工业机械化、生产自动化过程中发展起来的一种新型装置。它在现代生产过程中，被广泛的运用于生产流水线中，同时它也是一门新兴技术。目前机械手的灵活程度远不及人的双手，但是他具有超强的工作和劳动能力，不易疲劳，效率极高，因此，机械手在越来越广的工业领域得到使用。根据工作性质的不同，将设计好的机械手安装在智能小车上就构成了一个智能工业机器人，它能把工人从繁重的体力劳动中解放出来，该善作业条件，提高工作效率。同时加上现在得到广泛应用的wifi技术，将把这种智能机器人的应用领域进一步扩大到如井下煤炭开采、矿山开采、道路桥梁工程施工、有害物质生产与储存、易燃易爆物质生产、高温金属冶炼等高温、高压、对人身体危害大的行业，实现了人工的智能化管理，避免了对人身的直接危害。机器人在提高劳动生产率，改善劳动者的工作条件和工作环境，预防生产过程中事故发生，改善产品质量以及发展新的工业产业等方面已产生了较大的经济效益。我国工业机器人已经有了初步的发展，形成了具有一定实力的生产能力，正在向特种机器人和高级机器人发展，用以代替工人从事繁重、肮脏和危险的工作，相信在不久的将来具有各种特殊本领的智能机器人在本发明的经济和社会中将发挥越来越重要的作用。

综上所述，现有技术存在的问题是：

现有技术中，不能实现智能小车的前进、后退、左转弯、右转弯、等待等运动，以及在小车的运动中协调控制机械手臂进行升起、降落、夹取、释放、正转、反转等操作。对小车与机械手臂不同状态的控制性能差。

发明内容

针对现有技术存在的问题，本发明提供了一种基于wifi控制的机械手智能车系统及控制方法。

本发明是这样实现的，一种基于wifi控制的机械手智能车系统包括；

单片机模块：通过WiFi无线路由模块与PC上位机模块连接，接收PC上位机发送的指令信号，并将指令信号传送至电机驱动模块与舵机模块；

wifi无线路由器模块：连接单片机模块与PC上位机模块；

PC上位机模块：通过WiFi无线路由模块与单片机模块，向单片机模块发送指令；

电机驱动模块：接收单片机模块发送的指令，控制双驱小车；

舵机模块：接收单片机模块发送的指令，分别控制机械手臂的手、轴、肩。

相电压控制PWM、脉宽PWM法、随机PWM、线电压控制PWM。

进一步，所述单片机模块包括：

单片机，单片机包括：电源电路、时钟电路、复位电路；

电源电路：给单片机选择外接5V直流电源；

时钟电路：时钟电路为单片机工作提供时钟脉冲。