[发明专利]热成型箱式炉取放料机械手端拾器

说明书

热成型箱式炉取放料机械手端拾器，包括：端拾器边框、装配在边框内的并列杆、装配在并行杆上的料片夹持组件、装配在边框上的夹持组件动作驱动机构。所述的夹持组件包括支架、固定在支架上的上夹爪、铰接在支架上的下夹爪、下夹爪回位弹簧、连接拉线与下夹爪的拉线销；夹持组件动作驱动机构包括固定在边框上的气缸，连接气缸与夹持组件的拉线，本发明的积极效果是：和现有技术相比，动作灵活，料片夹持牢固，料片投放、拾取位置精准、迅速，从料片上方抓取，能降低加热炉炉腔的高度和缩小电热丝和板坯的距离，对电热元件散热利用率高，节省电能。加快料片传递速度，料片热量损失少，加热炉至型模间的料片温度容易控制，有利于产品成型。

技术领域

本发明属于作业机械设备领域，具体涉及一种取放料机械手。

背景技术

现有技术中，热成型箱式炉在机器人作业的过程中端拾器一般采用栅栏式托架方式。端拾器安装在机械手臂末端，端拾器中无任何机械联动机构。放料作业过程中，机械手将端拾器伸入热成型箱式炉内，端拾器的前端栅口插入箱式炉的炉砖缝隙中，直到一定的深度后，机械手下行，热成型料片平放在炉砖上。机械手在板料下方从炉砖缝隙中抽出。取料作业过程中，机械手从板料下方的炉砖缝隙中穿过，到达料片下方固定位置，然后机械手向上移动托起加热后的料片然后纵向移出加热炉，放到另外一个上料机械手的上方，由另外一个机械手转运到热成型模具内，放入模具进行热冲压作业。此种方案的缺点特别明显，具体如下几个方面：

1、加热炉设计时炉砖的高度要考虑与机械手端拾器配合，故经常设计的高度相对较高，导致板料和加热电阻丝的距离过大，加热时间过长，能耗偏高。

2、机械手取料后，需要转运到另外一个上料机械手中，其中的转运时间+上料时间相对较长，料片的温度损失较多，对热冲压成型有影响。

3、取放料位置不准确，会导致上料机械手每次夹持位置不同，进而放入热冲压模具内的位置也不同，影响热冲压成型效果容易产生不良品。

发明内容

本发明的目的是提供一种热成型箱式炉取放料机械手端拾器，用于热成型生产线中，克服了现有的向箱式加热炉中送、取坯料的机械手存在的以上缺点。

本发明的端拾器包括：端拾器边框、装配在边框内的并列杆、装配在并行杆上的料片夹持组件、装配在边框上的夹持组件动作驱动机构；

其中的夹持组件至少配置四个，两两安装在两根并列杆上，所述的夹持组件包括支架、固定在支架上的上夹爪、通过销轴铰接在支架上的摆动下夹爪、安装在支架上的摆动下夹爪回位弹簧、位于回位弹簧下端连接拉线与下夹爪的拉线销；拉线销下端连接并驱动下夹爪，夹持组件通过其上端的螺钉收紧固定夹装配在并列杆上。

所述的夹持组件动作驱动机构包括：固定在边框上的气缸，连接气缸伸缩端与料片夹持组件中拉线销的拉线。

本发明端拾器的边框优选正方截面的管材连接成的矩形边框，边框内的并列杆相互平行并通过螺钉收紧的固定夹安装在边框上。

本发明端拾器中的料片夹持组件中的支架优选方筒形支架，方筒形支架上端有拉线穿入孔，穿入孔下方有拉线竖向换向滚轴，方筒形支架内滚轴下方有顶持弹簧的卡凸或顶持端在滚轴下方的弹簧座，卡凸或弹簧座下面装配下夹爪回位弹簧，弹簧下端顶持拉线销，拉线销下端连接一段横轴，穿入筒形支架内的拉线绕过滚轴穿过弹簧轴心孔连接在拉线销上端；在方筒形支架筒腔下端的一侧固定上夹爪，上夹爪下端横向伸出方筒支架的侧面，在方筒形支架筒腔下端另一侧用销轴铰接下夹爪，下夹爪下端有朝向上夹爪的折钩部分，下夹爪上部销轴的上方有竖向条形孔，拉线销下端的横轴装配在条形孔中，在坯料夹持组件夹持料片时，下夹爪的折钩部分与上夹爪的下端头相对应，方筒形支架上有将料片夹持组件装配到并列杆上的固定夹连接柱。

为提高上、下夹爪与料片接触部位的耐磨性和耐热性，在上夹爪与料片接触部位设上垫块，在下夹爪与料片接触部位设下垫块。