[发明专利]车辆定位方法、装置、电子设备、存储介质

说明书

本发明提供一种车辆定位方法、装置、电子设备、存储介质，方法包括：采集车辆的惯性导航系统的在k时刻的加速度数据和角速度数据；基于所述惯性导航系统的加速度数据和角速度数据及车辆在k‑1时刻经更新的状态变量预测车辆在k时刻的状态变量，所述状态变量包括车辆的速度变量及位置变量；根据车轮传感器的滚动距离数据及地图数据确定车辆在k时刻的观测位置；根据所预测的车辆在k时刻的状态变量及所确定的车辆在k时刻的观测位置更新车辆在k时刻的状态变量，将车辆在k时刻经更新的状态变量作为车辆在k时刻的定位数据，k为大于1的整数。本发明提供的方法及装置实现精确车辆定位。

技术领域

本发明涉及车辆定位领域，尤其涉及一种车辆定位方法、装置、电子设备、存储介质。

背景技术

随着车辆和定位技术的发展，精准获取车辆实时位置越来越重要，一方面对于车辆自身而言，司机需要知道自己所处的位置以及周围的环境，从而决策后面的行驶路径和驾驶行为；另一方面，对于远程监控中心而言，知道车辆的位置是实现远程监控的基础，尤其对于押运、出租、物流等行业，及时发现危险区域提前预警对于车、货、人都至关重要。

通常而言，车载GPS(Global Positioning System全球定位系统)设备能够满足获取车辆实时位置的需要，该设备主要通过收发GPS、北斗等卫星信号来计算实时位置，通常需要能够接收到3颗以上的卫星信号才能得出准确位置。但是收发卫星信号通常对环境有要求，一旦受到遮挡，就会大幅下降定位的精准度，如云层、高架，更极端的，倘若车辆进入隧道、地下车库等完全封闭的环境，GPS定位信号就会迅速减弱甚至完全消失，对于需要在此时获取车辆位置的场景是会出现一定风险而十分不利的。

目前为解决这个问题，车辆通常存在惯性导航系统，即加速度仪和陀螺仪，在车载GPS设备停止工作后，通过惯导系统测量车辆行进速度和方向，大致推算车辆位置。

与此类似，车辆同时还具备前/后轮传感器，可以监测前/后的滚动距离和转向角，依此来计算车辆行进距离和方向，并推算车辆位置。

然而，现有技术最大的缺点在误差，惯性导航系统存在累计误差，即加速度计和陀螺仪的测量均存在误差，同时每次的计算都依赖上一次的计算结果，由于高频率的采样，会导致误差迅速积累，无法实现较长时间的定位。

而前/后轮传感器则存在系统误差，由于地面摩擦力和轮胎滑移的存在，轮胎的转动速度通常高于车辆速度，并且该误差会由于地面材质，湿度，温度不同而有所变化，用于推算车辆位置同样会产生较大的误差。

由此可见，现有技术在车载GPS设备停止工作后，其无法实现精确的车辆定位。

发明内容

本发明为了克服上述相关技术存在的缺陷，提供一种车辆定位方法、装置、电子设备、存储介质，进而至少在一定程度上克服由于相关技术的限制和缺陷而导致的一个或者多个问题。

根据本发明的一个方面，提供一种车辆定位方法，包括：

采集车辆的惯性导航系统的在k时刻的加速度数据和角速度数据；

基于所述惯性导航系统的加速度数据和角速度数据及车辆在k-1时刻经更新的状态变量预测车辆在k时刻的状态变量，所述状态变量包括车辆的速度变量及位置变量；

根据车轮传感器的滚动距离数据及地图数据确定车辆在k时刻的观测位置；

根据所预测的车辆在k时刻的状态变量及所确定的车辆在k时刻的观测位置更新车辆在k时刻的状态变量，将车辆在k时刻经更新的状态变量作为车辆在k时刻的定位数据，k为大于1的整数。

可选地，采用卡尔曼滤波进行状态变量的预测和更新。

可选地，基于所述惯性导航系统的加速度数据和角速度数据及车辆在k-1时刻经更新的状态变量预测车辆在k时刻的状态变量还包括：