[发明专利]一种单向泵双向泵混流定位的控制方法有效
| 申请号： | 201811632084.5 | 申请日： | 2018-12-28 |
| 公开（公告）号： | CN109709855B | 公开（公告）日： | 2020-04-10 |
| 发明（设计）人： | 徐正华;杨晓文;张圣 | 申请（专利权）人： | 南京埃斯顿自动化股份有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/042 | 分类号： | G05B19/042 |
| 代理公司： | 南京天翼专利代理有限责任公司 32112 | 代理人： | 尚于杰 |
| 地址： | 211100 江苏省南*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 单向 双向 泵混流 定位 控制 方法 | ||
1.一种单向泵双向泵混流定位的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
1)、按照工艺要求，对执行机构进行位置曲线规划，获取位置指令CmdPos及指令速度CmdVel；
2)、指令速度CmdVel作为单向泵SVP控制系统的输入，通过开环增益Ksvp的调节控制单向泵SVP控制系统的输出CMDout(svp)；
指令位置CmdPos作为双向泵DSVP控制系统的输入，以执行机构位置实时检测为反馈，设计双向泵DSVP闭环反馈算法，计算反馈算法输出CMDoutFB(dsvp)；并设计双向泵DSVP前馈算法，计算前馈算法输出CMDoutFF(dsvp)；计算双向泵DSVP控制总输出CMDout(dsvp)＝CMDoutFB(dsvp)+CMDoutFF(dsvp)；
3)、通过CMDout(svp)的开环控制单向泵SVP和CMDout(dsvp)闭环调节双向泵DSVP，单向泵SVP与双向泵DSVP共同驱动油压机，即实现高精度的位置跟踪及定位功能。
2.根据权利要求1所述的单向泵双向泵混流定位的控制方法，其特征在于，采用一个单向泵SVP与一个双向泵DSVP组合的方式，或者多个单向泵SVP与一个双向泵DSVP的组合方式。
3.根据权利要求2所述的单向泵双向泵混流定位的控制方法，其特征在于，当采用多个单向泵SVP与一个双向泵DSVP的组合方式时，按单向泵SVP个数及各单向泵最大排量计算第i个单向泵SVP的流量分配增益参数
其中C(i)为第i组单向泵SVP最大排量，N为单向泵SVP总数；
并分别计算各单向泵SVP控制输CMDout(svp)(i)＝CmdVel*Ksvp(i)*K(i)。
4.根据权利要求1-3中任一项所述的单向泵双向泵混流定位的控制方法，其特征在于，所述步骤1)中，单向泵SVP与双向泵DSVP采用同一规划曲线。
5.根据权利要求4所述的单向泵双向泵混流定位的控制方法，其特征在于，所述双向泵DSVP闭环反馈算法包括PID算法、允许模糊或自适应控制方法中的一种。
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