[发明专利]一种工业机器人智能打磨系统及打磨方法

权利要求书

1.一种工业机器人智能打磨系统进行工件打磨的方法，包括视觉系统(1)、力矩传感装置(2)、打磨工具(3)、双轴变位机(4)、基座(5)、六轴工业机器人(6)、机器人控制柜(7)、激光检测装置(8)、机器人变压器(9)、工控机(10)；其特征在于：所述的六轴工业机器人(6)与双轴变位机(4)固定在基座(5)上,所述双轴变位机(4)用于固定工件；力矩传感装置(2)安装在六轴工业机器人(6)的第六轴末端，打磨工具(3)安装在力矩传感装置(2)上，视觉系统(1)装在双轴变位机(4)正上方，激光检测装置(8)与打磨工具(3)并排安装；视觉系统(1)、激光检测装置(8)和力矩传感装置(2)与工控机(10)电连接；六轴工业机器人(6)、双轴变位机(4)与打磨工具(3)与机器人控制柜(7)电连接，工控机(10)与机器人控制柜(7)进行数据交互；变压器(9)与机器人控制柜(7)，上述方法包括以下步骤具体包括如下步骤：

步骤1)工件放置在双轴变位机(4)上固定，当固定完毕后，进行基础起始点和基础终点的示教，示教完成后双轴变位机(4)进行多个面的翻转配合双轴变位机(4)的工业相机拍照取样，取样后的图片上传至工控机(10)进行数据处理对比出实际的打磨起始点与终点，工控机(10)将该数据转换后传给六轴工业机器人(6)生成起始点和终点的运行程序；

步骤2)六轴工业机器人(6)运行至从工控机(10)接收到的工控机(10)反馈程序的实际起始点后逐渐接近工件，通过力矩传感器达到设定的压力后，向工控机反馈的实际打磨终点运动，在这运动过程中，根据力矩传感装置(2)的力矩传感器反馈的力的方向，机器人自动保持打磨工具(3)旋转轴与打磨面的法向接触并控制法向打磨力的恒定直至到达终点；完成打磨后六轴工业机器人(6)轨迹上传至工控机(10)进行保存，用于二次比对理论轨迹进行相对应的修正补偿；

步骤3)在到达实际终点后六轴工业机器人(6)完成第一遍工件打磨，六轴工业机器人(6)变化角度使激光检测装置(8)对准打磨位置从起始点到终点进行激光余量扫描，扫描完成后上传至工控机(10)与视觉采样的数据进行对比处理，重新修正新的打磨轨迹，上传给六轴工业机器人(6)后进行二次打磨；

步骤4)六轴工业机器人(6)接收到新的打磨轨迹后，从起始点开始进行第二次修正打磨，打磨过程中，力矩传感器通过激光扫描后修正的数据重新设置打磨压力，在这运动过程中，根据力矩传感器反馈的力的方向，机器人在保持同一方向运行的同时把根据上次补偿的数据对工件进行特殊处余量的打磨，完成打磨后六轴工业机器人(6)轨迹上传至工控机(10)进行保存；

步骤5)打磨完成后，双轴变位机(4)再次进行多个面的运动配合视觉系统(1)拍照对比第一次取样时打磨的完成度，如拍照检测后发现仍由部分余量高于要求高度重复步骤2)至步骤4)，再次修正打磨轨迹对余量处高的部分进行特殊打磨。

2.根据权利要求1所述的工业机器人智能打磨系统进行工件打磨的方法，其特征在于：所述打磨工具(3)与力矩传感装置(2)可拆卸连接。

3.根据权利要求1所述的工业机器人智能打磨系统进行工件打磨的方法，其特征在于：所述激光检测装置(8)包括激光发生器，所述激光发生器的发射端垂直向下。

4.根据权利要求1所述的工业机器人智能打磨系统进行工件打磨的方法，其特征在于：所述视觉系统(1)包括工业相机，所述工业相机安置于变位机上方。

5.根据权利要求1所述的工业机器人智能打磨系统进行工件打磨的方法，其特征在于：所述激光检测装置(8)与打磨工具(3)之间夹角为30°～60°。

6.根据权利要求1所述的工业机器人智能打磨系统进行工件打磨的方法，其特征在于：所述双轴变位机(4)的上段转盘可围绕转盘圆心点转动，同时所述转盘可绕着转盘下方的横轴整体转动。