[发明专利]新型被动假手

权利要求书

1.一种新型被动手，其特征在于，其结构除包括手指、手架、控制杆、连杆、弹性部件、连接板、腕环以外，还有弧形齿条、头部有锁销的锁杆、船形按钮，拇指附加被动关节，按压控制杆时，可以使锁杆移动，锁定或解锁手指；当需要使手指呈现放松状态时，将手指锁定在半张开状态，扳动拇指附加被动关节，使拇指由对指状态，变为靠近手掌的放松状态；中指骨架外部的弹性材料指套具有双腔，中腔容纳中指主骨架，边腔容纳与小指、无名指相连的中指边架。

2.根据权利要求1所述的新型被动假手，其特征在于，以被动假手控制杆轴为圆心，在手架上安装了一个弧形齿条，控制杆按压位置安装了一个船形按钮，船形按钮具有电路常采用的船形开关的机械部结构，内部装有弹簧，具有双稳态性能，船形按钮轴安装在控制杆末端，船形按钮前端通过锁杆轴与锁杆连接，当按压力向后，船形按钮拉动锁杆，使锁杆头部的锁销脱离弧形齿条的齿槽，解除锁定，控制杆便可以上下活动，使手指可开闭，在手指张开的不同位置，都可将按压力向前，船形开关推动锁杆，使锁杆头部的锁销插入弧形齿条的对应齿槽，锁定手指，停止按压后，仍保持手指锁定状态。

3.根据权利要求1所述的新型被动假手，其特征在于，锁定和解锁手指除使用具有的双稳态性能的船形按钮推拉锁杆外，还可使用其它方法,例如采用按压的手指前后推动锁杆的方法，将锁杆末端按压处做成适合拇指的凹形，便于推动，用装在控制杆上的球头柱塞解决锁定和解锁的稳定性，球头可分别进入锁杆上二个弧形凹坑中的一个,也可以使用具有按下核弹出双稳态的按压开关。

4.根据权利要求1所述的新型被动假手，其特征在于，扳动拇指附加被动关节的摩擦阻力可由一个螺丝调节，拇指可扳动到靠近手掌的自然放松位置，当扳动拇指张开到对指抓握的功能位时被限位，这种拇指附加被动关节也可用于肌电控制或电动假手，使这些假手也可呈现美观放松状态，拇指附加被动关节的轴心位置也可与拇指关节轴心重合。

5.根据权利要求1所述的新型被动假手，其特征在于，在戴仿真手套时，先将中指、无名指和小指三指相连的山形骨架戴上指套，中指是用边腔戴上中指套，再将此三指放入仿真手套，然后将假手戴上仿真手套，在手套内将中指主骨架插入中指套中腔，这种假手指的连接方法也可适用于普通一个电机驱动的肌电控制或电动假手，以及索控假手，既使戴手套时容易通过较细的腕部，又使小指无名指抓握时能保持联动不会滞后。