[发明专利]一种基于多接收机的卫星导航欺骗信号检测方法

权利要求书

1.一种基于多接收机的卫星导航欺骗信号检测方法，其特征在于，包括步骤：

布设接收机，将至少两台相同的卫星定位接收机间隔设置在不同的位置，位置间隔距离大于所述卫星定位接收机的最小定位精度；

接收定位信号，所述卫星定位接收机均开机工作，进入到所述卫星定位接收机的信号包括卫星定位导航信号和欺骗信号；

比较定位结果，将两台所述卫星定位接收机输出的定位结果进行比较，当所述定位结果中的位置信息相同，或者当所述定位结果中的位置信息差别小于或等于预设门限，则判定所述卫星定位接收机实际接收到的是欺骗信号，当所述定位结果中的位置信息差别大于预设门限，则判定所述卫星定位接收机没有接收到欺骗信号。

2.根据权利要求1所述的基于双接收机的卫星导航欺骗信号检测方法，其特征在于，所述欺骗信号来自低仰角方向，并且来自同一个方向，进入到所述卫星定位接收机的所述欺骗信号的功率比卫星定位导航信号的功率高出3dB～6dB以上。

3.根据权利要求2所述的基于双接收机的卫星导航欺骗信号检测方法，其特征在于，在所述比较定位结果中，将两个定位结果转换为直角坐标系的三维坐标，并对相应坐标值做差，再将三个坐标值差进行平方和运算形成观测量，将所述观测量与预设的门限值进行比较，当小于或等于所述门限值则判断所述卫星定位接收机接收到欺骗信号，否则大于门限值则判断所述卫星定位接收机没有接收到欺骗信号。

4.根据权利要求3所述的基于双接收机的卫星导航欺骗信号检测方法，其特征在于，用于检测的所述观测量表示如下：

t＝(x₁-x₂)²+(y₁-y₂)²+(z₁-z₂)²

其中，(x₁,y₁,z₁)表示第一卫星定位接收机的定位坐标，(x₂,y₂,z₂)表示第二卫星定位接收机的定位坐标，所述定位结果中还有高斯白噪声的影响，所述观测量t符合3自由度的χ²分布。

5.根据权利要求4所述的基于双接收机的卫星导航欺骗信号检测方法，其特征在于，当卫星定位接收机接收到欺骗信号时，所述观测量t符合无中心的χ²分布，对应的分布密度函数为：

当卫星定位接收机没有接收到欺骗信号时，所述观测量t符合有中心的χ²分布，对应的分布密度函数为：

其中，λ表示定位结果的噪声标准差。

6.根据权利要求5所述的基于双接收机的卫星导航欺骗信号检测方法，其特征在于，所述卫星定位接收机设置有天线、定位模块和数据处理单元，所述数据处理单元接收来自所在的所述卫星定位接收机中的定位模块提供的位置和时间数据，还接收来自用于检测的另外的所述卫星定位接收机中的定位模块提供的位置和时间数据，由此进行定位结果的比较和欺骗信号的检测识别。