[发明专利]助行装置及助行设备

权利要求书

1.一种助行装置，其特征在于，所述助行装置包括主体框架和支撑机构，所述支撑机构包括安装柱和支撑架，所述安装柱固定连接所述主体框架，所述支撑架安装于所述安装柱上，所述支撑架在所述安装柱长度方向上的位置可调，所述支撑架用于与机械外骨骼可拆卸连接。

2.如权利要求1所述的助行装置，其特征在于，所述支撑架包括滑动连接所述安装柱的滑动支撑件和固定连接所述滑动支撑件的外骨骼安装件，所述外骨骼安装件可拆卸连接所述机械外骨骼，所述支撑机构还包括驱动组件，所述驱动组件一端固定连接所述主体框架，另一端与所述滑动支撑件连接，以驱动所述滑动支撑件在所述安装柱长度方向上位置调节。

3.如权利要求2所述的助行装置，其特征在于，所述支撑机构还包括传动组件，所述传动组件包括推动件和弹性件，所述推动件位于所述滑动支撑件和所述主体框架之间并与所述安装柱滑动连接，所述弹性件弹性连接所述推动件和所述滑动支撑件，所述驱动组件经所述推动件和所述弹性件对所述滑动支撑件施加驱动力。

4.如权利要求3所述的助行装置，其特征在于，所述支撑机构还包括固定框架，所述固定框架包括安装板和固定连接所述安装板的导向件，所述安装板固定于所述安装柱远离所述主体框架一端，所述传动组件还包括传动杆，所述传动杆穿过所述导向件并固定连接所述推动件，所述传动杆平行所述安装柱长度方向，所述导向件对所述传动杆滑动导向，所述驱动组件驱动连接所述传动杆。

5.如权利要求4所述的助行装置，其特征在于，所述驱动组件包括驱动件和伸缩推杆，所述驱动件固定连接所述主体框架，所述伸缩推杆一端固定连接所述传动杆，另一端滑动连接所述驱动件，所述伸缩推杆平行所述传动杆，所述驱动件可驱动所述伸缩推杆伸出或收缩，并带动所述传动杆相对所述导向件滑动。

6.如权利要求4所述的助行装置，其特征在于，所述支撑机构还包括固定连接所述传动杆的扶手，所述扶手固定于所述传动杆远离所述推动件一端，所述扶手位于所述支撑架远离所述主体框架一侧，所述扶手随所述传动杆相对导向件滑动，以靠近或远离所述主体框架；所述扶手设有固定部和相对设置的两个扶手部，所述固定部固定连接所述传动杆，两个所述扶手部固定于所述固定部相对的两侧，两个所述扶手部之间形成相对所述固定部的第一出入口。

7.如权利要求6所述的助行装置，其特征在于，所述主体框架包括相对设置的两个连接杆，以及固定连接两个所述连接杆的承载件，两个所述连接杆之间形成相对所述承载件的第二出入口，所述承载件固定于所述安装柱一端。

8.如权利要求1～7任意一项所述的助行装置，其特征在于，所述助行装置包括两个转向轮和转向机构，所述转向机构包括两个第一连杆、第二连杆和推动组件，两个所述转向轮均设有转动连接所述主体框架的转动轴，两个所述转向轮间隔设置，两个所述第一连杆分别固定连接连个所述转向轮，所述第一连杆垂直所述转动轴，所述第二连杆的两端分别转动连接两个所述第一连杆，并分别与两个所述转动轴相间隔，所述推动组件固定连接所述主体框架，所述推动组件驱动所述第二连接杆沿垂直所述转动轴方向相对所述转动轴滑动，以带动所述第一连杆和所述转向轮绕所述转动轴转动。

9.一种助行设备，其特征在于，所述助行设备包括如权利要求1～8任意一项所述的助行装置，所述助行设备还包括机械外骨骼，所述机械外骨骼可拆卸连接所述支撑架。

10.如权利要求9所述的助行设备，其特征在于，所述机械外骨骼设备包括腰部支撑架、与所述腰部转动连接的腿部屈伸机构和与所述腿部屈伸机构转动连接的脚部支撑机构，所述腰部支撑架可拆卸连接所述支撑架。