[发明专利]驱控一体技术架构在审

专利信息
申请号: 201811632525.1 申请日: 2018-12-29
公开(公告)号: CN111381552A 公开(公告)日: 2020-07-07
发明(设计)人: 孟健;曾庆明;李亭;潘平;黄浩 申请(专利权)人: 苏州灵猴机器人有限公司
主分类号: G05B19/05 分类号: G05B19/05
代理公司: 苏州创元专利商标事务所有限公司 32103 代理人: 范晴;王凯
地址: 215000 江苏省苏州市吴*** 国省代码: 江苏;32
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摘要:
搜索关键词: 一体 技术 架构
【权利要求书】:

1.驱控一体技术架构,包括控制器硬件、总线、伺服驱动器、执行电机,控制器硬件通过总线与伺服驱动器、IO模块、执行电机连接;其特征在于:还包括基于软PLC平台构建的实时运动控制软件、API接口库、由用户开发的控制程序;所述控制程序通过调用API接口库中的函数来与实时运动控制软件进行交互;基于软PLC平台构建的实时运动控制软件包括:EtherCAT总线主站程序、运动控制算法程序、PLC逻辑控制程序和上位机指令接口程序组成;EtherCAT总线主站程序负责与总线上连接的各设备建立通信;PLC逻辑控制程序由用户现场编写并用于接收传感器指令;所述上位机指令接口程序负责完成与所述API接口库的通信,并将所述API接口库发送的指令传递给其它程序。

2.根据权利要求1所述的驱控一体技术架构,其特征在于:所述API接口库中包括参数设置函数、状态获取函数、指令函数;所述参数设置函数主要用于参数设定;所述状态获取函数用于读取软PLC平台当前所获取的驱动器运动状态数据。

3.根据权利要求2所述的驱控一体技术架构,其特征在于:所述控制程序、API接口库和所述实时运动控制软件运行于控制器硬件所在平台上。

4.根据权利要求2所述的驱控一体技术架构,其特征在于:所述实时运动控制软件运行于控制器硬件所在平台上,所述控制程序、API接口库运行于另一个独立的平台上。

5.根据权利要求3所述的驱控一体技术架构,其特征在于:所述API接口库与所述实时运动控制软件之间通过系统socket接口或共享内存的方式进行数据交互。

6.根据权利要求4所述的驱控一体技术架构,其特征在于:所述实时运动控制软件与API接口库之间通过TCP/IP的方式进行数据交互。

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