[发明专利]一种自动化集装箱码头岸边装船指令顺序控制方法

权利要求书

1.一种岸边装船指令顺序控制方法，其特征在于，包括：

步骤0，设定船箱位偏序规则；

步骤1，获取装船吊的总数I和偏序关系矩阵，确定需要发出的岸边装船指令的类型m；

步骤2，获取各装船吊的第m类岸边装船指令的可发送状态和已发送状态的值，以及各装船吊进入可发送状态的顺序；

步骤3，取出各装船吊的处于可发送状态的m类岸边装船指令形成集合；如果此时集合为空，则流程结束；否则，转到步骤4；

步骤4，计算集合中各岸边装船指令的d_mi值，并删去集合中d_mi0的所有岸边装船指令；如果此时集合为空，则流程结束；否则，转到步骤5；

步骤5，从集合中选出最早进入可装船状态的岸边装船指令，并将该岸边装船指令发到对应的设备，流程结束；

其中，I表示装船吊的总数，编号为i和i'，1≤i,i'≤I；

d_mi表示当前发出第i装船吊发出第m类岸边装船指令是否会违反装船吊偏序关系的整数变量。

2.如权利要求1所述的岸边装船指令顺序控制方法，其特征在于，所述船箱位偏序规则包括：

如果船箱位A在船箱位B的正下方，且两个船箱位相邻，则装到船箱位A的集装箱必须在装到船箱位B的集装箱之前装船；

如果船箱位A和B都在甲板上方且相邻，同时船箱位A更靠近海侧，则装到船箱位A的集装箱必须在装到船箱位B的集装箱之前装船。

3.如权利要求2所述的岸边装船指令顺序控制方法，其特征在于，所述船箱位偏序规则还包括：

如果船箱位A在船箱位B的正下方，且两个箱位的层数差超出一定范围，则装到船箱位A的集装箱必须在装到船箱位B的集装箱之前装船；

如果船箱位A的海侧不存在相邻船箱位，且与船箱位B海侧相邻的船箱位正好在船箱位A的正下方，则装到船箱位A的集装箱必须在装到船箱位B的集装箱之前装船。

4.如权利要求1所述的岸边装船指令顺序控制方法，其特征在于，控制模型的目标函数为：

其中，S_mii'表示第i装船吊进入能够发送第m类岸边装船指令状态的顺序；

x_mi表示当前是否发出第i装船吊的第m类岸边装船指令的0-1变量。

5.如权利要求4所述的岸边装船指令顺序控制方法，其特征在于：

对于任意装船吊的任意一类岸边装船指令，其至多处于“可发送”和“已发送”这两种状态中的一种。

6.如权利要求4所述的岸边装船指令顺序控制方法，其特征在于：

对于任意装船吊的任意一类岸边装船指令，在可发送或已发送状态下，其进入可发送状态的顺序总是唯一确定的。

7.如权利要求4所述的岸边装船指令顺序控制方法，其特征在于：

对于第i装船吊的第m类装船作业指令，若存在另一不处于已发送状态的同类装船作业指令，且另一装船作业指令所属的装船吊应在第i装船吊之前装船，则因变量d_mi的值大于0。

8.如权利要求4所述的岸边装船指令顺序控制方法，其特征在于：

只有在第i装船吊的第m类岸边装船指令处于可发送状态、且发送该岸边装船指令不会违反装船吊偏序关系时，才能发送岸边装船指令。

9.如权利要求4所述的岸边装船指令顺序控制方法，其特征在于：

当前发出的各类岸边装船指令，总数均不超过1个。