[发明专利]扫描角度调整装置、激光雷达系统、载具及自动校正方法在审
申请号: | 201811633095.5 | 申请日: | 2018-12-29 |
公开(公告)号: | CN109471088A | 公开(公告)日: | 2019-03-15 |
发明(设计)人: | 林东;胡斌;崔锦;张清;彭志;赵延平;谭贤顺 | 申请(专利权)人: | 同方威视技术股份有限公司 |
主分类号: | G01S7/481 | 分类号: | G01S7/481;G01S7/497 |
代理公司: | 中国国际贸易促进委员会专利商标事务所 11038 | 代理人: | 颜镝 |
地址: | 100084 北京*** | 国省代码: | 北京;11 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 第二方向驱动机构 扫描角度调整 激光雷达 激光雷达系统 方向延伸 自动校正 载具 转动 第一方向驱动机构 驱动 姿态调整 垂直 | ||
本公开涉及一种扫描角度调整装置、激光雷达系统、载具及自动校正方法。扫描角度调整装置包括:第二方向驱动机构(20),与激光雷达(3)连接,用于驱动所述激光雷达(3)绕沿第二方向延伸的第二轴线(23)转动;和第一方向驱动机构(10),与所述第二方向驱动机构(20)连接,用于驱动所述第二方向驱动机构(20)绕第一方向延伸的第一轴线(14)转动;其中,所述第二轴线(23)与所述第一轴线(14)相互垂直。本公开能够实现激光雷达的姿态调整。
技术领域
本公开涉及环境感知技术,尤其涉及一种扫描角度调整装置、激光雷达系统、载具及自动校正方法。
背景技术
随着机器人技术的不断发展,服务机器人已在环境监测、公共安全、救灾救援、反恐防爆等领域实现了应用。在复杂非结构化的环境中,服务机器人需要获取外部环境的三维空间数据,以完成机器人位姿的估计、不同高度障碍物的识别及避障、运动轨迹的自动规划、目标物体的识别及检测等各项任务。
在复杂非结构化的环境中,由于存在不同高度的障碍物和不同大小的目标物体,在相关技术中采用激光雷达实现三维空间的扫描功能。激光雷达在使用时可能会受到路面的平整程度以及空间环境的影响。
发明内容
经发明人研究发现,相关技术中的激光雷达在受到路面的平整程度以及空间环境等因素的影响时,其自身姿态不能及时得以调整,从而制约了其扫描范围以及获得数据的准确程度。
有鉴于此,本公开实施例提供一种扫描角度调整装置、激光雷达系统、载具及自动校正方法,能够实现激光雷达的姿态调整。
在本公开的一个方面,提供一种激光雷达的扫描角度调整装置,包括:
第二方向驱动机构,与激光雷达连接,用于驱动所述激光雷达绕沿第二方向延伸的第二轴线转动;和
第一方向驱动机构,与所述第二方向驱动机构连接,用于驱动所述第二方向驱动机构绕第一方向延伸的第一轴线转动;
其中,所述第二轴线与所述第一轴线相互垂直。
在一些实施例中,所述第一方向驱动机构包括:
支架;
第一驱动件,固定设置在所述支架上;
第一传动件,分别与所述第一驱动件的输出部和所述第二方向驱动机构连接,用于在所述第一驱动件的驱动下,带动所述第二方向驱动机构绕所述第一轴线转动。
在一些实施例中,所述第二方向驱动机构包括:
第二驱动件,与所述第一传动件连接;
第二传动件,与所述激光雷达和所述第二驱动件连接,用于在所述第二驱动件的驱动下,带动所述激光雷达绕所述第二轴线转动。
在一些实施例中,所述第一驱动件包括第一舵机,所述第一舵机的动力输出轴与所述第一传动件固定连接,所述第一舵机被配置为根据其动力输出轴的转动位置信号实现反馈控制。
在一些实施例中,所述第二驱动件包括第二舵机,所述第二舵机的动力输出轴与所述第一传动件形成可转动的连接,所述第二舵机的机壳与所述激光雷达固定连接,所述第二舵机被配置为根据其动力输出轴的转动位置信号实现反馈控制。
在一些实施例中,所述扫描角度调整装置还包括:
控制器,与所述第二方向驱动机构和所述第一方向驱动机构信号连接,用于向所述第二方向驱动机构和所述第一方向驱动机构发送控制指令,以实现所述激光雷达的扫描角度的调整。
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