[发明专利]一种基于全景视觉的态势感知系统和方法

权利要求书

1.一种基于全景视觉的态势感知系统，其特征在于：包括移动部署单元和综合操控单元；

移动部署单元包括移动部署平台，移动部署平台上设有多探测器拼接全景监视模块、全景视频处理模块、全景视频监视控制机箱和视频发送光端机，全景视频监视控制机箱内设有全景光学与通信控制单元；视频发送光端机通过全景视频监视控制机箱和全景视频处理单元电连接多探测器拼接全景监视模块；

综合操控单元包括综合操控台，综合操控台上设有视频接收光端机、监控管理模块、网络交换机、网络视频服务单元、视频显示器和管理显示器；视频接收光端机通过四芯光纤与视频发送光端机连接，且视频接收光端机分别电连接监控管理模块、网络视频服务单元和视频显示器，监控管理模块分别电连接网络交换机和与管理显示器；

所述多探测器拼接全景监视模块包括安装架、倾角传感器和多个探测器模块，倾角传感器设置在安装架上，多个探测器模块沿圆周方向均匀设置在安装架上；探测器模块包括光学镜头和相机；

所述全景视频处理模块包括综合处理板和多个子处理板，子处理板分别与探测器模块一一对应连接，综合处理板与多个子处理板分别连接。

2.根据权利要求1所述的基于全景视觉的态势感知系统，其特征在于：所述全景光学与通信控制单元包括单片机和设置在单片机并行总线上的四通道串口扩展单元，视频发送光端机、倾角传感器和多个探测器模块分别通过四通道串口扩展单元连接单片机。

3.根据权利要求2所述的基于全景视觉的态势感知系统，其特征在于：所述四通道串口扩展单元型号采用TL16C754扩展芯片。

4.根据权利要求1所述的基于全景视觉的态势感知系统，其特征在于：所述探测器模块的数量为六个。

5.根据权利要求1或4所述的基于全景视觉的态势感知系统，其特征在于：所述相机采用500万像素可见光CCD相机。

6.一种基于权利要求1所述基于全景视觉的态势感知系统的态势感知方法，其特征在于：包括以下步骤：

A、每个探测器模块分别采集对应区域的单区域视频图像T_i，i＝1,2，…，N，N表示探测器模块数量；

B、在单区域视频图像T_i中进行多目标检测跟踪，获取第j个目标X_ij的信息数据A_ij；所述多目标检测跟踪包括以下步骤：

b1：采用背景抑制算法对输入图像进行背景抑制；

b2：采用自适应阈值分割算法对输入图像进行自适应阈值分割，获取分割后的二值化图像；

b3：采用目标聚类算法对分割后的二值化图像进行聚类分析处理，获取候选目标位置信息；

b4：利用目标运动特性，对目标进行管道滤波，获取真实目标；

b5：跟踪真实目标并获取目标信息数据；目标信息数据包括坐标；

C、提取信息数据A_ij中的目标坐标B_ij；

D、拼接单区域视频图像T₁至单区域视频图像T_N，获取全景视景图像；

E：将步骤C所得目标坐标B_ij与全景视镜图像进行融合，获取X_ij在全景视景图像中的态势信息。