[发明专利]一种自给式力反馈多维按摩机器人系统

权利要求书

1.一种自给式力反馈多维按摩机器人系统，其特征在于：

包括有按摩控制部分(1)和按摩执行部分(2)，所述按摩控制部分(1)用于人机交互并对按摩执行部分(2)发送信号，所述按摩执行部分(2)可执行按摩动作并将采集到的信号反馈给按摩控制部分(1)；

所述按摩控制部分(1)包括有鼠标式控制仪(11)和液晶显示屏(12)，所述鼠标式控制仪(11)的外表面上设置有操作面板(13)，所述鼠标式控制仪(11)内安装有微控制器和光电传感器，所述微控制器电性连接液晶显示屏(12)、操作面板(13)和光电传感器；

所述按摩执行部分(2)包括有锤击机构(21)、揉捏机构(22)、图像采集机构和力度反馈机构，所述锤击机构(21)、揉捏机构(22)、图像采集机构和力度反馈机构均电性连接微控制器。

2.根据权利要求1所述的一种自给式力反馈多维按摩机器人系统，其特征在于：

所述鼠标式控制仪(11)内还安装有振动器，所述振动器电性连接微控制器；

所述振动器可根据力度反馈机构的动态力度变化来提供相应的震动，让操作者实时感知按摩作业时的力度大小。

3.根据权利要求1所述的一种自给式力反馈多维按摩机器人系统，其特征在于：

所述锤击机构(21)包括有龙门架(211)，所述龙门架(211)上通过螺钉固定连接大臂(212)的一端，所述大臂(212)的另一端安装有大臂电机，所述大臂电机的输出端连接第一小臂(213)的一端，所述第一小臂(213)的另一端安装有第一小臂电机，所述第一小臂电机的输出端连接第二小臂(214)的一端，所述第二小臂(214)的另一端安装有锤击电机(215)，所述锤击电机(215)的输出端连接有锤击头(216)。

4.根据权利要求3所述的一种自给式力反馈多维按摩机器人系统，其特征在于：

所述第二小臂(214)的另一端还安装有第二小臂电机，所述第二小臂电机的输出端连接连接杆(221)的一端，所述连接杆(221)的另一端连接有揉捏电机(222)，所述揉捏电机(222)的输出端连接有揉捏手指(223)。

5.根据权利要求3所述的一种自给式力反馈多维按摩机器人系统，其特征在于：

所述龙门架(211)的底部设置有底座(23)，所述底座(23)上设置有丝杠传动装置(24)，所述丝杠传动装置(24)的丝杆通过丝杆电机驱动旋转，所述龙门架(211)的底部与丝杆匹配连接。

6.根据权利要求3所述的一种自给式力反馈多维按摩机器人系统，其特征在于：

所述图像采集机构包括有龙门架摄像头(25)和第一小臂摄像头(26)，所述龙门架摄像头(25)固定安装在龙门架(211)的顶部，所述第一小臂摄像头(26)固定安装在第一小臂(213)的中部位置。

7.根据权利要求4所述的一种自给式力反馈多维按摩机器人系统，其特征在于：

所述力度反馈机构包括有锤击压力传感器和揉捏压力传感器，所述锤击压力传感器固定安装在锤击头(216)上，所述揉捏压力传感器固定安装在揉捏手指(223)上。

8.根据权利要求4所述的一种自给式力反馈多维按摩机器人系统，其特征在于：

所述锤击头(216)和揉捏手指(223)的材料为钢化塑料，且表面覆盖有硅胶。

9.根据权利要求1所述的一种自给式力反馈多维按摩机器人系统，其特征在于：

所述按摩控制部分(1)还包括有垫板(14)，所述鼠标式控制仪(11)和液晶显示屏(12)均设置在垫板(14)上。

10.根据权利要求1所述的一种自给式力反馈多维按摩机器人系统，其特征在于：

所述垫板(14)上还设置有扬声器和麦克风，所述扬声器和麦克风均电性连接微控制器。