[发明专利]一种水果抓取机械手及其抓取方法

权利要求书

1.一种水果抓取机械手，其特征在于，包括柔性夹爪、刚性夹爪和开合驱动机构，柔性夹爪和刚性夹爪分别与开合驱动机构连接，柔性夹爪与刚性夹爪之间形成水果夹持空间；柔性夹爪包括爪架和弹力弦，爪架朝向刚性夹爪的一侧分布有若干根弹力弦。

2.根据权利要求1所述一种水果抓取机械手，其特征在于，所述柔性夹爪中，爪架的上部为带有第一销孔的第一扇形板，爪架的下部为弓形结构，各弹力弦呈纵向安装于弓形结构上。

3.根据权利要求2所述一种水果抓取机械手，其特征在于，所述弹力弦至少有两根，采用圆形橡胶条制造，弹力弦两端分别固定有圆柱金属夹头。

4.根据权利要求3所述一种水果抓取机械手，其特征在于，所述弓形结构中设有上横杆和下横杆，上横杆和下横杆中分别加工至少两个定间距的圆柱阶梯通孔，各圆柱阶梯通孔还向外延伸有侧开槽，弹力弦上的圆柱金属夹头对应卡嵌于圆柱阶梯通孔中。

5.根据权利要求2所述一种水果抓取机械手，其特征在于，所述柔性夹爪中的爪架为一体式结构，刚性夹爪也为一体式结构。

6.根据权利要求1所述一种水果抓取机械手，其特征在于，所述刚性夹爪的上部为带有第二销孔的第二扇形板，刚性夹爪的下部为弧形状的弯爪。

7.根据权利要求6所述一种水果抓取机械手，其特征在于，所述刚性夹爪中，弯爪至少有两个，各弯爪相平行设置。

8.根据权利要求1所述一种水果抓取机械手，其特征在于，所述开合驱动机构包括基座、第一气缸、第一支座、第二气缸和第二支座，第一气缸和第二气缸分别安装于基座的两侧，基座底部设有第一支座和第二支座，第一气缸的活塞杆末端和第一支座下端分别与柔性夹爪的上部铰接，第二气缸的活塞杆末端和第二支座下端分别与刚性夹爪的上部铰接。

9.根据权利要求8所述一种水果抓取机械手，其特征在于，所述开合驱动机构中，基座两侧分别设有第一缸座和第二缸座，第一气缸通过第一缸座固定安装于基座上，第二气缸通过第二缸座固定安装于基座上；第一气缸的活塞杆末端设有第一铰支且通过第一铰支与柔性夹爪连接，第二气缸的活塞杆末端设有第二铰支且通过第二铰支与刚性夹爪连接。

10.权利要求1～9任一项所述水果抓取机械手的抓取方法，其特征在于，水果抓取机械手移动至待抓取的水果上方后，开合驱动机构带动柔性夹爪和刚性夹爪向两侧张开，水果进入水果夹持空间后，开合驱动机构带动柔性夹爪和刚性夹爪收拢，利用柔性夹爪上弹力弦的弹力柔性夹持水果。