[发明专利]外参标定方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种外参标定方法，其特征在于，包括：

获得相机设备对目标标定参照物采集的图像数据，以及雷达设备对所述目标标定参照物采集的点云数据，其中，所述目标标定参照物包括多个具有预置颜色并形成预置角度的平面体；

根据所述点云数据进行处理，确定出具有分别位于不同平面体上的点云数据，并确定多个不同的平面体对应的多个第一点云数据集合；根据所述点云数据进行处理，确定分别位于不同特征直线上的点云数据，并确定多个不同的特征直线对应的多个第二点云数据集合，所述特征直线包括多个正交面之间的交线和/或各平面体的边界线；

将所述第一点云数据集合中的点云数据分别投影到所述相机设备采集到的彩色原图的三通道图像中；

在预置的旋转欧拉角初始值、平移向量初始值附近按照预置的角度步长以及平移步长进行搜索，在所述第一点云数据集合中的点云数据与在所述三通道图像中的投影之间的重叠度符合预置条件时，按照对应的旋转欧拉角以及平移向量确定第一标定结果；

将所述多个第二点云数据集合中的点云数据，分别投影到具有特征直线信息的图像中；

在所述第一标定结果附近，按照预置的角度步长以及平移步长进行搜索，在所述第二点云数据集合中的点云数据与在图像中特征直线上的投影之间的重叠度符合预置条件时，按照对应的旋转欧拉角以及平移向量确定第二标定结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述目标标定参照物包括多个相互正交的平面体。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述目标标定参照物中，同一平面体的颜色相同，不同的平面体之间具有不同的颜色。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述目标标定参照物中，同一平面体的颜色相同，具有相交关系的两个平面体之间具有不同的颜色。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述相机设备可同时采集到所述多个平面体的图像；所述雷达设备可扫描到所述多个平面体。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述确定多个不同的平面体对应的多个第一点云数据集合，包括：

根据所述雷达设备采集到的与所述标定参照物相关的点云数据进行拟合，得到分别对应多个不同平面体的平面方程，并分割出分别属于不同平面体的点云数据；

根据所述多个平面方程平面的尺寸信息，按照预置的间隔分别对各平面体中的点云数据进行采样，得到分别对应不同平面体的第一点云数据集合。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：

在拟合出所述平面方程后，按照所述多个平面体之间的角度先验信息，对所述平面方程进行校准。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述确定多个不同的特征直线对应的多个第二点云数据集合，包括：

根据所述雷达设备采集到的与所述标定参照物相关的点云数据进行拟合，得到分别对应多个不同平面体的平面方程；

根据所述不同平面体对应的平面方程计算出两两平面之间的交线方程，以及平面体的边界线方程；

在各条直线上按照预置的间隔分别对各条直线上的点云数据进行采样，得到分别对应不同直线的第二点云数据集合。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

对所述相机设备采集到的图像数据进行处理，得到具有特征直线信息的图像数据，包括：

将所述相机设备采集到的彩色图像数据进行灰度化处理，并在每个像素的第一预置数目邻域中计算灰度值的梯度值，并取其中一邻域上的梯度最大值作为对应像素上的梯度值，得到梯度图像，以便根据所述梯度值确定所述特征直线信息。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，还包括：

在所述梯度图像中计算每个像素在第二预置数目邻域的逆深度变换信息，得到逆深度变换图，以便根据所述逆深度变换信息确定所述特征直线信息。