[发明专利]路径规划方法、装置、终端及计算机存储介质

权利要求书

1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：

利用激光传感器获取第一栅格地图，并确定所述第一栅格地图中的第一目标栅格单元；所述第一栅格地图中的栅格单元包括占据状态栅格单元、空闲状态栅格单元和未知状态栅格单元，所述第一目标栅格单元为路径规划的终点；

计算所述第一栅格地图中每个空闲状态栅格单元到所述第一目标栅格单元的第一距离，得到第二栅格地图，所述第二栅格地图的每个空闲状态栅格单元标记有所述第一距离；

计算所述第一栅格地图中每个空闲状态栅格单元到与其最近的占据状态栅格单元的第二距离，得到第三栅格地图，所述第三栅格地图的每个空闲状态栅格单元标记有所述第二距离；

根据所述第二栅格地图和所述第三栅格地图计算所述第一栅格地图中第二目标栅格单元到所述第一目标栅格单元的各个路径对应的第三距离，获取所述第三距离最小的路径，并将所述第三距离最小的路径作为所述第二目标栅格单元到所述第一目标栅格单元的最优路径；所述第二目标栅格单元为路径规划的起点；

所述根据所述第二栅格地图和所述第三栅格地图计算所述第一栅格地图中第二目标栅格单元到所述第一目标栅格单元的各个路径对应的第三距离，包括：

根据所述第二栅格地图和所述第三栅格地图计算所述第一栅格地图中第二目标栅格单元到所述第一目标栅格单元的各个路径对应的距离函数

其中，

为从第二目标栅格单元c到所述第一目标栅格单元c_g的所有可能的路径；

l(C)为根据所述第一栅格地图计算得到的路径C的第四距离，c_i为路径C上第i个空闲状态栅格单元；d(c_i,c_i+1)为相邻两个栅格单元之间的距离计算量；

c_danger(c_i)为路径C上第i个的空闲状态栅格单元c_i的代价函数，α为预设的权重因子，且α大于等于零；

所述代价函数c_danger(c_i)的确定步骤包括：

判断Ω(c_i)是否小于或等于X；

若Ω(c_i)X，则c_danger(c_i)＝(d_opt-Ω(c_i))²；

其中，Ω(c_i)为路径C上第i个空闲状态栅格单元c_i对应的第二距离；

X为预设的最小安全距离；d_opt为根据所述激光传感器的性能参数预先设置的测量距离。

2.如权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述代价函数c_danger(c_i)的确定步骤，包括：

在所述判断Ω(c_i)是否小于或等于X之后，

若Ω(c_i)≤X，则c_danger(c_i)＝(X-Ω(c_i))³；或者，

若Ω(c_i)≤X，则c_danger(c_i)＝∞。

3.如权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述确定所述第一栅格地图中的第一目标栅格单元，包括：

将所述第一栅格地图中与未知状态栅格单元相邻的空闲状态栅格单元确定为边界单元，并利用所述边界单元组成所述第一栅格地图的边界；

对所述边界进行滤波，得到滤波后的边界；

将滤波后的边界中距离所述第二目标栅格单元距离最近的边界单元确定为所述第一目标栅格单元。

4.如权利要求3所述的路径规划方法，其特征在于，所述对所述边界进行滤波，得到滤波后的边界，包括：

计算所述边界中连续相邻的边界单元个数；

若所述边界单元个数大于或等于预设阈值，则保留所述连续相邻的边界单元；

若所述边界单元个数小于所述预设阈值，则删除所述连续相邻的边界单元。