[发明专利]一种机器人腿部结构及机器人装置

说明书

本发明属于机器人技术领域，旨在提供一种机器人腿部结构及机器人装置，该机器人腿部结构包括脚踝支架、小腿骨架以及连接于脚踝支架和小腿骨架之间的第一舵机组件，其中，第一机壳上对应小腿骨架的其中一端设置有第一安装凸台，第一安装凸台具有第一缺口，第一机壳上于远离输出轴的一侧设置第二安装凸台，第二安装凸台具有第二缺口，第一缺口朝向所述第二安装凸台设置，所述第二缺口朝向所述第一安装凸台设置。本发明通过在第一机壳上设置朝向彼此的第一缺口和第二缺口，使得线材在该机器人腿部结构上从第一舵机向上走线时，不会因第一舵机的转动而过度扭曲，避免了线材的损坏，进而保证了电源、信号的正常传递，保证机器人装置的正常工作。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，更具体地说，是涉及一种机器人腿部结构及机器人装置。

背景技术

人形机器人具有与人类相似的肢体结构，包括头部、躯干、双臂和双腿等，且其双臂、双腿等各处还设置灵活的关节以实现其多个动作的完成。

现有的人形机器人，其腿部上的脚板与踝关节处能够实现若干个维度上的摆动，具有较高的灵活性。同时，若干个维度上的摆动需要复杂的轴承、转轴、驱动组件的配合，用于将脚板内的电路板与舵机连接的线材需要经过该踝关节、膝关节等处，这样，线材需要绕过舵机向上走线，造成了线材随着若干个维度上的摆动发生扭曲，长时间以及大程度的扭曲容易造成线材损坏，进而造成电源、信号等的传输失败，使人形机器人不能正常工作。

因此，有必要对机器人腿部的结构，尤其是用于线材走线的结构进行改进。

发明内容

本发明的目的在于提供一种机器人腿部结构，用以解决现有技术中存在的走线容易扭曲过度的技术问题。

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：提供一种机器人腿部结构，包括：

第一舵机组件，包括第一机壳以及设于所述第一机壳内的第一舵机，所述第一舵机具有输出轴；

脚踝支架，连接于所述第一机壳，并与所述第一舵机的输出轴连接，在所述第一舵机的带动下实现在第一平面内的摆动；

小腿骨架，所述小腿骨架的两端转动连接于所述第一机壳；

其中，所述第一机壳上对应所述小腿骨架的其中一端设置有第一安装凸台，所述第一安装凸台具有第一缺口，所述第一机壳上于远离所述输出轴的一侧设置第二安装凸台，所述第二安装凸台具有第二缺口，所述第一缺口朝向所述第二安装凸台设置，所述第二缺口朝向所述第一安装凸台设置；所述第一缺口、第二缺口以及所述第一缺口和第二缺口之间用于走线。

在一实施例中，所述第一机壳上还设置有由所述第一缺口朝所述第二安装凸台方向延伸的安装槽。

在一实施例中，所述第二安装凸台包括靠近所述第一安装凸台设置的底板以及凸出于所述底板设置的凸部，所述凸部呈筒形设置，所述第二缺口设于所述凸部的侧面上并延伸至所述凸部远离所述底板的端面上。

在一实施例中，所述安装槽延伸至所述底板，所述第二缺口的底部高于所述底板。

在一实施例中，所述脚踝支架包括呈“U”型的支架本体，所述支架本体的两端转动地安装于所述第一机壳的两端，所述输出轴连接于所述支架本体的其中一端。

在一实施例中，所述支架本体与所述第二安装凸台连接的一端设有供线材穿出的伸出孔，以及位于所述支架本体的外表面并沿着所述伸出孔朝向所述支架本体的底端方向延伸的导向槽。

在一实施例中，所述脚踝支架还包括侧端盖，所述侧端盖的形状设置为将所述伸出孔以及所述导向槽覆盖。

在一实施例中，所述小腿骨架包括呈“U”型的安装架以及位于所述安装架上方的舵机架，所述安装架的两端转动安装于所述第一机壳的外周两侧，所述舵机架用于安装第二舵机，所述第二舵机用于带动所述第一舵机组件和脚踝支架在第二平面内摆动。