[发明专利]一种自动驾驶模型的训练方法及装置

权利要求书

1.一种自动驾驶模型的训练方法，其特征在于，包括：

获取第一训练数据和第二训练数据；

使用所述第一训练数据和所述第二训练数据对端到端模型训练，以得到所述自动驾驶模型；

其中，所述第一训练数据包括车辆在预设路线行驶过程中采集的数据；所述第二训练数据包括所述车辆在偏离路线的纠偏路径行驶过程中采集的数据，所述偏离路线与所述预设路线不同，且所述纠偏路径为：在所述偏离路线中，所述车辆在纠偏后行驶的路线；

其中，所述偏离路线还包括偏离路径，所述偏离路径为：在所述偏离路线中，所述车辆在纠偏前行驶的路线；

所述获取第一训练数据和第二训练数据之前，还包括：

获取所述车辆在所述偏离路线行驶过程中采集的数据集；

将所述数据集中的偏离数据过滤，以得到所述第二训练数据，其中，所述偏离数据为所述车辆在所述偏离路径上行驶过程中采集的数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述数据集中的偏离数据过滤之前，还包括：

获取标注人员基于所述车辆行驶过程中采集的图像在所述数据集中标注的数据；

将所述数据集中的标注数据确定为所述偏离数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述图像为设置于所述车辆的车头的相对两侧摄像头采集得到。

4.一种自动驾驶模型的训练装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取第一训练数据和第二训练数据；

模型训练模块，用于使用所述第一训练数据和所述第二训练数据对端到端模型训练，以得到所述自动驾驶模型；

其中，所述第一训练数据包括车辆在预设路线行驶过程中采集的数据；所述第二训练数据包括所述车辆在偏离路线的纠偏路径行驶过程中采集的数据，所述偏离路线与所述预设路线不同，且所述纠偏路径为：在所述偏离路线中，所述车辆在纠偏后行驶的路线；

其中，所述偏离路线还包括偏离路径，所述偏离路径为：在所述偏离路线中，所述车辆在纠偏前行驶的路线；

所述自动驾驶模型的训练装置，还包括：

第二获取模块，用于获取所述车辆在所述偏离路线行驶过程中采集的数据集；

数据过滤模块，用于将所述数据集中的偏离数据过滤，以得到所述第二训练数据，其中，所述偏离数据为所述车辆在所述偏离路径上行驶过程中采集的数据。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述自动驾驶模型的训练装置，还包括：

第三获取模块，用于获取标注人员基于所述车辆行驶过程中采集的图像在所述数据集中标注的数据；

确定模块，用于将所述数据集中的标注数据确定为所述偏离数据。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述图像为设置于所述车辆的车头的相对两侧摄像头采集得到。

7.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至3中任一项所述的自动驾驶模型的训练方法的步骤。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至3中任一项所述的自动驾驶模型的训练方法的步骤。