[发明专利]一种基于稠密视差图的孔洞填充方法及车载设备

权利要求书

1.一种基于稠密视差图的孔洞填充方法，其特征在于，所述方法包括：

获取稠密视差图像；

遍历所述稠密视差图像中的每一行视差点确定孔洞区域和非孔洞区域；

确定所述孔洞区域的位置；

统计所述非孔洞区域中视差点的数量；

根据所述孔洞区域的位置和所述数量对所述孔洞区域进行孔洞填充；

所述根据所述孔洞区域的位置和所述数量对所述孔洞区域进行孔洞填充，包括：

当所述孔洞区域位于图像两侧时，判断所述数量是否大于阈值，若是，则将所述非孔洞区域中的与所述孔洞区域相邻的非孔洞点的视差值作为填补值，并根据填补值对所述孔洞区域进行填补；若否，则将所述非孔洞区域视差点的视差值置为0；

当所述孔洞区域位于图像中间时，判断所述数量是否大于阈值，若是，则将所述非孔洞区域中的与所述孔洞区域相邻的且视差值最小的非孔洞点的视差值作为填补值对所述孔洞区域进行填补；若否，则将所述非孔洞区域视差点的视差值置为0。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，遍历所述稠密视差图像中的每一行视差点确定孔洞区域和非孔洞区域，包括：

从所述稠密视差图像的第一行的左起第一个视差点开始搜索遍历；

当搜索到的视差点的视差值为0时，确定所述搜索到的视差点为孔洞点，当搜索到的视差点的视差值不为0时，确定所述搜索到的视差点为非孔洞点；

基于首个孔洞点在第一范围内进行孔洞搜索，直到搜索到首个非孔洞点或者到边缘时，确定搜索到的孔洞点组成的区域为孔洞区域；

基于首个非孔洞点在第二范围内进行非孔洞搜索，直到搜索到首个孔洞点或者到边缘时，确定搜索到的非孔洞点组成的区域为非孔洞区域。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述孔洞区域的位置，包括：

若确定图像每一行的第一个视差点或者最后一个视差点为孔洞点，则确定所述孔洞区域位于图像两侧，否则确定孔洞区域位于图像中间。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据填补值对所述所述孔洞区域进行填补，包括：

根据所述填补值所对应的阈值区间，确定所述填补值对应的所述孔洞区域的填充长度；所述填补值与所述填充长度成正比。

5.一种车载设备，其特征在于，所述车载设备包括存储器、处理器、通信接口以及通信总线；

其中，所述存储器、处理器、通信接口通过所述通信总线进行相互间的通信；

所述存储器，用于存放计算机程序；

所述处理器，用于执行所述存储器上所存放的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-4中任一项所述的方法。

6.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-4中任一项所述的方法。