[发明专利]双层输送二维码导航的AGV及控制方法

说明书

本发明提供了一种双层输送二维码导航的AGV及控制方法，双层输送二维码导航的AGV包括AGV车本体和自卸货柜装置，自卸货柜装置包括设置在货柜壳体内的双层的自卸机构，自卸机构包括对称设置的传送带组件，在传送带组件的前方设有过渡滚轮装置，过渡滚轮装置包括固定在传送带安装板上的安装部，在安装部顶板上固定设有安装轴，安装轴的两端套有可相对安装轴转动的圆柱体滚轮，圆柱体滚轮的上切面与传送带组件的上表面在同一水平面上，此AGV车身一体化设置，组件紧凑，灵活度高，机动性强，能够很好的运行，此AGV利用二维码Tag标签和惯性导航系统组成的复合导航系统对AGV小车进行导航，消除了惯性导航的累积误差，定位精确，可靠性高。

技术领域

本发明涉及自动导引运输车技术领域，具体涉及双层输送二维码导航的AGV及控制方法。

背景技术

AGV(即Automated Guided Vehicle)又名自动导航车，其显著特点的是无人驾驶，AGV上装备有自动导向系统，可以保障系统在不需要人工引航的情况下就能够沿预定的路线自动行驶，将货物或物料自动从起始点运送到目的地，柔性好、自动化和智能化程度高、成本低廉，因此AGV被越来越多的应用于自动化生产中，但传统的AGV功能单一，只能实现生产线之间的物品运输，上料、下料、转运主要依靠人工或叉车，自动化程度不高，工作效率相对较低，而且现有的大部分AGV的机动性都不高，运动模式单一且有限，无法适应窄小的空间，安全性能不够高，因此随着工业化水平的提升，对AGV车的自动化和实用性的要求也越来越高。

在申请号为CN201720009435.1的实用新型专利文件中公开了一体化AGV小车，包括车身，车身为中空的长方体，车身顶部设有接送料机构，接送料机构包括滚筒架，滚筒架设有若干滚筒，滚筒架还设有滚筒电机，滚筒电机连接滚筒；车身底部设有车架系统，车架系统包括驱动桥、横杆，驱动桥两端各连接一横杆，横杆两端各连接一车轮，横杆还通过独立转向机构连接车轮；车身上还设有安全感应机构，该AGV能够实现接料送料自动化，大大减少了人工操作，提高工作效率，但此AGV小车的接送料机构直接设在车身顶部，在行进的速度较快时货料容易滑落，特别对于高度较高的货料，重心较高，容易脱落，也容易碰到其他物品，造成货料的损坏，稳定性和安全性均较差，物料只能滚筒架上只能单层摆放物料，仓存量较低；同时，AGV小车到达目的地与工作台对接时，滚筒架与工作台的侧边贴合，最前面的滚筒与工作台之间有一定的距离，货料尺寸较小时，容易卡在滚筒与工作台之间，造成货料的损坏，也会妨碍后面货料的输送。

在申请号为CN201721515580.3的实用新型专利文件中公开了一种电池片花篮自动传送机构，包括料仓、AGV小车、定位机构，料仓包括料仓主体和用于支撑料仓主体的万向轮式支撑架，料仓主体设有至少一层以上的仓储空间，每层仓储空间的底部均设有电动滚筒输送带，AGV小车用于运载料仓，定位机构用于对从AGV小车卸载下的料仓进行定位，包括导引机构和牵引机构，导引机构包括呈喇叭口状布置的两块导入板，两块导入板的窄端平行，在两块导入板的内侧均设有一排滚轮Ⅰ，牵引机构用于将料仓拉入呈喇叭口状布置的两块导入板之间，此电池片花篮自动传送机构通过AGV小车运载料仓，定位机构可以对料仓进行自动定位，料仓可以实现电池片花篮的自动装料卸料，整个机构实现了电池片花篮的自动传送，整个过程无需人工操作，提高了工作效率，节约了生产成本，避免了人工操作对电池片的损伤，料仓主体设有多层仓储空间，可以多层摆放物料，仓存量较大，料仓可以防止物料在外力作用下滑落，但料仓为前后开口的结构，在AGV小车突然起动或上料的过程中，料仓中的太阳能电池片花篮会由于惯性作用向后滑落；同时，此电动滚筒输送带的滚轮与工作台之间有一定的距离，尺寸较小的电池片容易卡在滚筒与工作台之间，极易损坏，也会妨碍后面货料的输送。

发明内容

为解决现有技术中存在的问题，本发明提供一种双层输送二维码导航的AGV及控制方法，该AGV结构简单、承重能力强，仓存量大，稳定性强，安全性高，降低了货料损耗率，提高了生产效率。