[发明专利]一种牵引式单驱双向AGV及控制方法

说明书

本发明提供一种牵引式单驱双向AGV，包括底盘和驱动装置，在底盘的两端各设有一套牵引销装置；牵引销装置的缓冲由第一气弹簧提供；在底盘的两侧各设有一套驱动装置，驱动装置包括上避震座、下避震座、铰接座和第二气弹簧，铰接座设在底盘上，下避震座的一侧与铰接座铰接，下避震座的另一侧通过第二气弹簧与上避震座相连，以上设置，在底盘的两端各设有一套牵引销装置后，转弯时两个牵引销会对料车产生相反方向的作用力，即能侧向扭动料车，快速改变料车的行进方向，减小转弯半径，本发明还提供一种牵引式单驱双向AGV的控制方法，通过设置脱磁寻回程序，当AGV小车脱磁时能自动寻回，提升AGV小车的可靠性。

技术领域

本发明涉及AGV技术领域，具体涉及一种牵引式单驱双向AGV及控制方法。

背景技术

AGV是(Automated Guided Vehicle)的缩写，即“自动导引运输车”，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。在生产中，常利用AGV车来进行零件、物料、货物等的运输。目前生产运输中使用到的AGV物料运输车，主要通过驱动装置驱动AGV在地面上移动，但是由于地面并不是理想的水平面，AGV小车体在运行时会出现振动，为了减小振动，一般会在驱动装置中设置减振弹簧，如在申请号为201520420666.2，授权公告日为2015.10.28的专利文件中公开了一种AGV运输装置，其在下避震座与上避震座之间设有避震弹簧，这种弹簧为螺旋弹簧，螺旋弹簧的回弹速度快、动态力变化大，且会反复来回回弹，在运输过程中不利于AGV小车的稳定；另外，AGV小车与需要驱动的运输车之间采用牵引销装置连接，且一般采用一套牵引销装置，然而采用一套牵引销装置会出现转弯半径大的问题，在面积小的车间，AGV小车的应用会受到限制；另外AGV小车在运行时有可能出现意外情况而完全脱磁偏离设定的路径，比如别的物体的撞击，而现在的AGV小车在完全脱磁偏离设定的路径后无法自行寻回。

发明内容

为解决现有技术中存在的问题，本发明提供一种牵引式单驱双向AGV，提升AGV小车运行时的平稳性和牵引销移动时的精确性。

为达到上述目的，本发明的技术方案是：一种牵引式单驱双向AGV，包括底盘、牵引销装置和驱动装置，在底盘的上表面沿AGV的行进方向的两端各设置一套牵引销装置；牵引销装置包括设在底盘上的牵引销支架，在牵引销支架的侧壁设有牵引销电机，牵引销电机的输出轴伸入到牵引销支架内部，牵引销电机的输出轴上设有驱动盘，在驱动盘偏离驱动盘中心的位置设有驱动辊，在牵引销支架的顶部竖直设有牵引销套，在牵引销套内滑动地设有牵引销，在牵引销的底部设有驱动板，驱动板设在驱动辊的下方，在牵引销与底盘之间设有第一气弹簧；在牵引销支架位于设置了牵引销电机相对的一侧上设有竖直方向的腰型槽；在驱动板上设有穿过腰型槽的拨杆，在拨杆上设有轴承；在腰型槽的两侧各设有一个限位开关，两个限位开关在竖直方向上有高度差；在底盘上垂直于AGV行进方向的左右两侧各设有一套驱动装置，驱动装置包括上避震座、下避震座、铰接座和第二气弹簧，铰接座设在底盘上，下避震座的一侧与铰接座铰接，下避震座的另一侧通过第二气弹簧与上避震座相连。