[发明专利]收割机及其自动驾驶方法

权利要求书

1.一收割机，其特征在于，包括：

一收割机主机；

至少一图像获取装置，其中所述图像获取装置被设置于所述收割机主机，所述图像获取装置拍摄所述收割机主机周围的图像，以及

一图像处理系统，其中所述图像处理系统基于所述图像获取装置拍摄的图像识别出所述影像中的农田信息，其中所述收割机主机根据所述图像处理系统识别出的所述农田信息自动地控制驾驶。

2.根据权利要求1所述的收割机，其中所述收割机进一步包括一路径规划系统，其中所述路径规划系统基于所述图像处理系统识别的所述农田信息规划出至少一行驶规划路径，其中所述收割机主机根据所述路径规划系统规划出的所述行驶规划路径控制驾驶。

3.根据权利要求1所述的收割机，其中所述图像处理系统利用图像分割识别技术识别出所述图像中农田的信息，和基于识别出的信息规划所述图像中农田的区域。

4.根据权利要求3所述的收割机，其中所述图像处理系统利用图像分割识别技术识别出所述图像中农作物信息，以供所述收割机主机基于识别出的信息自动地调整作业参数。

5.根据权利要求1至4任一所述的收割机，其中所述图像获取装置为防抖云台摄像装置，所述图像获取装置被装载于所述收割机主机，基于所述收割机主机的位置以拍照的方式拍摄所述收割机主机周围的图像。

6.根据权利要求5所述的收割机，其中所述图像获取装置为机械防抖云台装置，所述图像获取装置包括一云台和至少一摄像机，其中所述云台将所述摄像机安装至所述收割机主机，所述摄像机被设置于所述云台，藉由所述云台支撑所述摄像机保持平衡。

7.根据权利要求5所述的收割机，其中所述图像获取装置为电子云台装置，所述图像获取装置通过控制镜头的视角和变焦，从而防止所述图像获取装置镜头拍照抖动。

8.根据权利要求6或7所述的收割机，其中所述图像获取装置被设置于所述收割机主机的前部、所述收割机主机的顶部、所述收割机主机的左侧、右侧、或所述收割机主机的后部。

9.根据权利要求3或4所述的收割机，其中所述图像处理系统进一步包括：

一图像分割模块，其中所述图像分割模块分割所述图像为多个像元区域，其中每一所述像元区域包括至少一像素单元；

一特征化模块，其中所述特征化模块基于所述像元区域的所述像素单元提取每一像元区域对应的特征；以及

一区域划分模块，其中所述区域规划模块根据所述像元区域的特征识别和划分所述图像的区域。

10.根据权利要求3所述的收割机，其中所述收割机进一步包括一定位装置和一导航系统，所述定位装置和所述导航系统被设置于所述收割机主机，其中所述定位装置获取所述收割机主机的位置信息，其中所述导航系统为所述谷物处理主体提供导航信息。

11.根据权利要求10所述的收割机，其中所述路径规划系统进一步包括：

一作业区域设置模块，其中所述作业区域设置模块设定所述农田的边界区域得到的所述农田的作业区域和所述作业边界；和

一行驶路径规划模块，其中所述基于所述收割机主机的定位信息，所述图像处理系统识别所述图像的区域规划信息，以及所述导航系统的导航信息，得出至少一行驶规划路径。

12.根据权利要求1所述的收割机，其中所述收割机主机包括一车辆主体，设置于所述车辆主体的至少一作业系统，以及一驾驶控制系统，所述车辆主体驱动所述作业系统运行，其中所述驾驶控制系统控制所述车辆主体的运行和控制所述作业系统的作业参数。

13.根据权利要求12所述的收割机，其中所述驾驶控制系统获取所述图像处理系统识别的所述图像获取装置拍摄的图像的信息，自动地控制所述车辆主体的行驶路线和控制所述作业系统的作业参数，以实现无人自动驾驶和收割作业。