[发明专利]一种流体驱动的软体管道单元

说明书

本发明属于管道机器人技术领域，具体涉及一种流体驱动的软体管道单元。为了解决现有技术中存在的管道检测设备过弯和和越障能力差的问题，本发明提供了一种流体驱动的软体管道单元，包括伞状驱动体和至少一组驱动稳定组件，所述驱动稳定组件包括尾部保持体和连接在尾部保持体上的中间连接体，所述中间连接体与伞状驱动体连接，所述伞状驱动体、中间连接体、尾部保持体均由可变形软体材料制成。本发明具有以下优点：(1)结构简单；(2)过弯能力强；(3)越障能力强。

技术领域

本发明属于管道机器人技术领域，具体涉及一种流体驱动的软体管道单元。

背景技术

管道广泛应用于给水、排水、石油、天然气、化工等领域，其中，油气长输管道由于口径大，已经具有清管器、管道内检测器等成熟的检测与维护装备。对于复杂的小口径管道，由于管道结构复杂，管道内的检测与清管异常困难。由于不及时检测极易引起管道泄漏，若管道内输送危险化学用品更容易造成严重的安全隐患。

在复杂的小口径管道中，由于弯头、变径等结构众多，常规管道检测设备难以进入。由于管道错综复杂，通过人为的外部巡检检测精度和检测范围都受到极大的限制。目前，有科研机构和公司研发了多种适用于小口径的管道检测机器人代替人工进行管道的检测，但是由于其结构仍然较为复杂，在小口径的复杂管道中的适应能力较差。

发明内容

为了解决现有技术中存在的管道检测设备过弯和和越障能力差的问题，本发明提供了一种流体驱动的软体管道单元。

本发明解决上述技术问题所提供的技术方案是：一种流体驱动的软体管道单元，包括伞状驱动体和至少一组驱动稳定组件，所述驱动稳定组件包括尾部保持体和连接在尾部保持体上的中间连接体，所述中间连接体与伞状驱动体连接，所述伞状驱动体、中间连接体、尾部保持体均由可变形软体材料制成。

进一步的技术技术方案是，所述中间连接体的端部穿过伞状驱动体。

进一步的技术技术方案是，所述驱动稳定组件的个数为多个，且依次串联。

进一步的技术技术方案是，所述中间连接体为圆柱状连接体。

进一步的技术技术方案是，所述尾部保持体为伞状保持体。

进一步的技术技术方案是，所述尾部保持体上设有若干个缺口。

进一步的技术技术方案是，所述缺口轴向均布在尾部保持体上。

进一步的技术技术方案是，所述伞状驱动体、中间连接体、尾部保持体的材料为硅胶或聚氨酯。

本发明具有以下优点：

(1)结构简单：流体驱动的软体管道单元由伞状驱动体、中间连接体和尾部保持体构成，各部分之间可以一次性铸造或胶结，结构简单，稳定可靠；

(2)过弯能力强：流体驱动的软体管道单元各部分均有软体材料构成，能够在管道中实现大变形，能够适用于曲率半径非常小的弯头；

(3)越障能力强：由于流体驱动的软体管道单元能够实现较大的变形，因此其能够在变径管道、凹陷管道中通过，能够有效的对管道进行检测。

附图说明

图1为实施例1在管道内结构示意图；

图2为实施例1通过弯道的结构示意图；

图3为实施例1通过变形管道时状态示意图；

图4为实施例2的结构示意图；

图5为实施例3的结构示意图。

图中所示：1-伞状驱动体、2-中间连接体、3-尾部保持体、4-管道。

具体实施方式